丰田统一示教盒npp04操作要领书

株式会社安川电 MANUAL前 示教 1 1 2

10 17预先准 1

3 3 4

记录操作（示教

3-示教检查及修 1 1

运行轨迹确 1进程记录操作

6-弧焊条件文件

7- 9接口面板的

8- 9制造商的操制造

9- 8其他功 1RPS

20 显

11-附录-A.关于 A-附录-B.用 的设定方 B-附录-C.设定参数列 C- 有关NX100普遍性的使用方法及制造商 等未纳入规格的功能请参照下列说明示教T/P(示教盒)各部分的㒳ϔ⼎Ⲧ໪

໪໪໪䗝䗮䖛ߛᤶ໪䴶Ϟⱘݡ⦄!䗝ᢽᓔ݇ˈᅲ⦄໪໪໪>⼎໪ᓣ@໪㞾໪䖤㸠ᗹᣝՓՓ 4 52݇ ׂ10 R.䖨䕀䪂䰸DŽ

ᅝ݇ᅝ݇㾷䰸໪⬉ᴎⱘկ⬉ǃ㾷䰸ᢅ䯌˄ҙ໪⼎໪ᓣϟ໪㸠䕈໪DŽ䘛໪䰽ᚙމˈ䇋偀ᴎ໪Ҏᗹ按钮、开关键的名称、功能及⼎77（只有事态发生时显示㋻ᗹ>㚠䴶ᅝ݇安全开关的使用

ϟ໪ᅝ݇ᓔ݇ⱘջ㾚ᅝ݇

>㚠䴶

ķ⾏ᓔᓔ݇ĸ䕏݇

Ĺ㋻݇Ĺ㋻݇左右 1①①关2①②开3②①开4②②关离开左右两边开关，到达①的5②③关6③②关7③③关键盘布局ՓՓ䕙໪㒘ᦦẔᶹ䗳ℶ݇໪䗳䖲 ໪ 7㽚䆄 8596 ׂ݇ ߴ䗳ᓔ1݇ 2㊒3ω䖨Rಲ–•ᅮ໪㓪䬂Ⲭᇕ键盘的名称、功能及Փ操作键（目的：防止误—䕙໪行走轴等辅助轴的轴操作辅助轴使用中，LEDLEDJT7、JT8、JT9有效。—㒘ᦦ Ẕᶹ䗳໪໪䗳ᣵ每按一次键，顺1～5间切换。当检查后退时，第5等级无效。检查后退如为5设定<检查前进/后退>的—编辑画面]时使用。—ৃ—䗳ᣵ—䕧设定记录状态区的通用输—设定记录状态区的通用输—ᅮ设定记录状态区的定时序用—㊒设定记录状态区的精度序(0～4)时使用—໪输入一体型命令以外S2C488=1—[状态显示]中调用。—在示教模式进入程序编辑—㽚位置数据与记录状态数据均被当前——ߴ—5取消输入或返回上一画面—ಲ———设定记录状态区的弧焊命ω䖨 - -— - -— - -第9轴的轴操作键使用。— — — —ᓔχF~输入4～[9]时使用–g在示教模式的基本画面变将当前程序点（机器人的执行程序点）向上一个程序点变更。在示教模式的基本画面变将当前程序点（机器人的执行程序在示教模式的基本画面变制造商功能为[选择]键使在示教模式的基本画面变制造商功能为[选择]键使显示内容的（示教模式）F键功能示教模式的基本ݡᓣݡᓣ⼎⼎໪⚍⊼7 ໪໪䗳णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈणⳈणⳈणⳈ(2)ᦦ䗳 ㊒ ˷䕧ߎ2@䕧,ྟ㒜>>>>>>>@@@@@@@@ⲥ㾚-䗔䆄,ण໪ⲥᓻ⛞䕈ⱘത໪㋏⼎䗳ᑺ⼎໪乬˄㾖䆄ᔩᴵӊ˄⢊ᗕ˅⢊ᗕⲥ㾚⢊ᗕ⚍㒓䚼ߚ⼎⼎)䬂ߚ䜡໪˄)̚)໪⚍7⢊ᗕ㓈Ẕᶹ䗳㡖णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ(2)ᦦ䗳 ㊒ - >䕧ߎ2@>䕧, ྟ㒜>>>>>>>@@@@@@@ⲥ㾚䫕㓈໪5555555555———⢊ᗕ面板]等画面（[监视]也可从维—显示弧焊画面㓈显示画面F(F1～与T/P键有同样作用。—1～55可选择1～5的5个等必须为ON或者OFF。䫭 䖤㸠䫭 䖤㸠ৃẔᶹ ㋻ᗹ䖤䕀ޚ໪♃҂DŽ䴲䖤䕀㛑໪DŽᗹＦ键Ｆ—如选择宽屏显示，F键，程序显示宽度增加。便于看多个程序-束)、无指定。———䗔详细请参照第7章。—ᓻ⛞㾚———Ｆ䆄,2㾚ण登录协调插补方式时使用。按该侧有[协]字显示，表示协调插补。໪໪䕧Ｆᅮ䫕3台机器人协调运行时，锁定其中2台机器人的连动动作。（当前不支Ｆ䖲进行多台机器人的轴操作时，用于指定连动动作。如选择连动状态，从器人随主器人动作。显示内容的说明（再现模式）与F键功ݡ⦄ 7

5555555555໪໪䗳໪ᑣ⚍ 䞡

䞡ᦦ 䗳 ㊒ -(˷䕧ߎ2˷䕧݇, णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈणⳈणⳈ>(2)@

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̚ˍ

,5ⱘ,5555555555555555555555ⱘ,插补、速度等是不同的。例如：在R1+R5系统，NX100标准程序命令如下所示。组合登记以R5为机器人主侧、R1为程序主侧。SMOVL

ᦦ䗳㊒ᅮ- 䕧2䕧,णⳈ>@>@ⳌᔧѢ6029/55555555ⳌᔧѢ6029/ᦦᅮ- 2䕧,णⳈ>@>@55555555ⳌᔧѢᅮ- 2䕧,ण݇>@>@组合1Փˇ㓈2按[回车]键。3车]键。按[回车]键。45678 安全1Փ 㓈按[使能]+[]2光标移动至[制造商 [回车]键。3[回车]键。4[回车]。5安全模式，按[回车]键。6ID，ID的初始值是73.1选择程序与新建程序记录操作选择程序与新建ӏ໪䗝ӏ໪䗝7 777ᣝ>Փᣝ>Փ㛑@ঞ>⼎@⼎7໪໪ৃ䗝ᢽ㒘䕧䗝䇗⫼䆹㸼⼎䰸⊼㒘ড়䗝㒘ภ85855ৃৃ⼎㹿䗝໪记录操作选择任⼎⼎7选择程ՓՓχಲχಲ用列表显示选择时，将光标对准“列表显示”，调出“列表画面”，用光标选择后按[回车]。如果被调用程序存在，程序显示区从程序点1开始顺序显示，最多可显示7行。如指定程序的程序点不存在，程序栏右下显示[无]。手动动作坐标系的ᦦ䕈ᦦ䕈手动速度的Ẕᶹ䗳໪໪䗳 选择手动操作时的速度(1～5Ẕᶹ䗳໪໪䗳本体轴的轴直角坐标 动作举例 ;-<-;<==-=-;<=<-;-- -向机器人坐标的<<--向机器人坐标的=--向机器人坐标的 = ; <䕈=䕈=<=<;;记录状态的 ᦦՓ㛑 ⫼73䬂䗝Ⳉ ˦ ໪݇㡖ėⳈ㒓ė໪ᓻėぎⱑ䯈ಲ䗳ᑺ>ᤶ@ 䬂䗝Ⳉ ಲ㊒ᑺ>ᤶ@ 䬂䗝Ⳉ Ⳉ ಲᅮ>ᤶׂ@ 䬂䗝Ⳉ Ⳉ JE可记录多数个。（最多可达64个）ᣝ73ⱘ䕧ߎˈ⼎ϟ໪᠔⼎ⱘ䆒ᅮ⬏䴶䇋䕧݇2ֵেৃⱘ䆄（不开启也不关闭）䖨ಲ显示的输出位置显示为[0]。[0.10.11]（重置不包括10，11)，首先设定0，然后设定想要留下的信号序号。该点在程序显示的输出位置显示为[0.10.11]。全部信号重置时的点，在程序显示的输出位置显示为「0ಲ输入完成后，按Ⳉ [1]5Ⳉ > ⾦䕧ߎেৃ໪䖒可记录多数个（最多可达64个。ᣝ73ⱘ ˈ⼎ϟ᠔⼎䆒ᅮ⬏䴶DŽ䇋䕧,ֵেৃⱘ䆄䖨ಲಲ输入完成后， 键。上面窗口关闭Ⳉ @ —程序点的㽚䆄㽚䆄ᦦᅮ -( 2,णⳈ @>@ᦦᅮ- 2䕧,ण>@>@ᦦᅮ- 䕧ߎ䕧,@>@插补种 0：无；1：直线；2：圆弧；3：协调直线；4：协调圆弧INFORMSMOV*Փҷ5ҷ㸼⼎Փҷᦦ㸹ᦦ㸹䗳ᑺ㊒ᑺᅮᎹ໪⛞໪Ⳉ>䕧ߎ2䕧@णⳈ ྟणⳈ >>@@&$// $(Ⳉ>@Ⳉ>@@Ⳉ>@ ߛᤶᦦ㸹䗳݇㊒ᅮᎹ໪ߛᤶᦦ㸹䗳݇㊒ᅮᎹ໪⛞໪-( 䕧ߎ2@>䕧,@णण@@@@&$݇@@@@>2)݇@@Ͼ໪5

555ϾϾ໪⼎ˈ㹿⼎ᴎ໪Ҏⱘ䕧݇䕧᠔໪ᴎ໪Ҏ⼎ੑг555⬅ѢՓ⫼њ5ⱘ䕧݇ᑣেৃ⼎@@>Ⳉ@@>Ⳉ@@>&$// $(@@>>ྟ㒜णⳈणⳈ@䕧ߎ2@>䕧Ꮉ໪⛞໪-ᦦ㸹䗳ᑺ㊒Ⳉ⼎᠔䗝՟བˈབᵰЎ6029/ĂĂ029-ˈЏջ⼎ⱘᦦ㸹Ў݇㡖功能的用登记命令的操໪໪ ⼎⊼5555໪໪䗳7555䗳㊒ ˷䕧ߎ2,@@@णⳈྟ@@णⳈ@@णⳈ@@णⳈ@@णⳈ@@णⳈ㒜@@㛑ᑣ䆄 ሣ䆄㛑ᑣ䆄 ሣ䆄显示组一໪⚍7㓈ⲥ㾚-䆄ण໪䗔ⲥ,(2)@@@㒜णⳈ@@ण@@ण@@ण@@ण@@ྟण@@݇ ˷䕧ߎ2@䕧㊒ 䗳 555557䕧ण7䕧ण㡖ⳈⳈⳈⳈ >>>>>>@>>>>>@䖤ᑇⲥ㾚-䗔䆄,ⲥण໪໪□໪⚍ 55555555 䗳 ㊒ - ˷䕧ߎ2@>䕧,内容请参照NX100INFORM说明书。 ᤶ݇5555555໪7㓈䕧䗳㊒໪7㓈䕧䗳㊒ ˷䕧ߎ2@䕧݇णⳈ&$//णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈणⳈྟ>>@@@ 㒜>>>>@@@@䖤ᑇⲥ㾚-䆄ण䗔ⲥ,编辑>ሣᐩ㓪䕥⬏䴶㓈ᦦᅮणⳈ &$//- ྟ> @णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ㒓णⳈ>>>> @@@>>>䖯䆺㒚㓪䕥⬏>䆺㒚㓪䕥⬏䴶ᤶׂ݇单按[取消]，则取消变更内容，回到编辑画面。 䆄)@&$//)@&$// )@)@-)@- )&/($5)@)@'287 )@:$,7 )@:$,7 )@-803)@7,0(5)@6)721))))@@@-803 ,)38/6( 用命令的限制事示教检查及修程序点的˄˅䗝χಲχಲ˄˅䗝χಲχಲ检查前进及໪໪ᔧ䖤㸠>Ẕᶹ໪䖯@ǃ^Ẕᶹৃ䗔ৃ㛑ᴎ໪Ҏ⿏໪ˈϡ㛑ᠻ㸠,2ˈгϡ㛑䖲㓁䗔Ẕᶹৃ ৃৃˇ程序点的只修改位置（辅助信息保持不变，只修改位置□Ẕᶹ䗳໪໪䗳□Ẕᶹ䗳໪໪䗳ĸ໪ത໪㋏ՓՓᦦXYZXYZᅝ݇ՓՓ ˈ⼎⹂䅸⫼ᇍ䆱ḚDŽབ䗝ᢽ>@ˈԡ㕂4.3程序点的修改位置与辅助信息的修改（覆盖Փ㽚Փ㽚③ ，显示确认框，当选择[是]时，位置、记录状态全只修改辅助数据（屏幕编辑㓪ķሣᐩ㓪ಲĹᇚܝ໪⿏໪㟇໪䕧໪ˈᣝ✻ϟ䴶ᇐ໪ᦤ⼎䕧ᤶׂಲ䕧ߎ˄˅䕧 ˈ䕧,㕂ᤶׂϡ㛑1（不能变更㓪 ៤ৃˈᣝ> 㓪ݙׂᆍˈሣᐩ㓪䕥⬏䴶བᵰᣝপ⍜

ݙᆍ㹿প⍜ˈሣᐩ䕥⬏䴶程序点的ՓՓ 程序点 程序点在指定程序点前 ՓՓ④ （不能自动增加 运行轨迹确ಲ໪⚍ᣝ䖲㓁□Ϣ䯈ᣝ 䖲Ϣ䯈䖲gᇚ>໪ᑣ⚍ऩ䖲㓁@ǃ>䞡໪໪䖲㓁@䆒ᅮ໪䳔㽕6进程记录操6进程记录操序，使用的编程语言是DiMPLe图解语言。关于DiMPLe及的方便。DiMPLe语言是将SFC组件应用到机器人编程的图解语言，也是丰田汽车规格语言。它将原来用INFORM语言描述的主程序改用图解语言描述。现行的丰田汽车规格是单任务规格，通过RPS这一主要来自外部的I/O信号，选择并启动动作程序。对于像外部轴双协调这样的多任务系统，难以对其任务的启动、等待执行结束等时序进行描述。而DiMPLeDiMPLe䍋䍋ྟ䖯㒧䏇ᴵӊ䏇䕀ϔ㠀㸼䖲⼎䆹㒘ӊⱘ䖲໪݇㋏DŽ㒘ӊϞ䖲⼎㒘ᴀDŽ ⼎㒘ӊ䖲ⱘ㒘DŽ为0000，DiMPLe程序前面必须也只能加一个。䕀是动作时序的1个单位，序号为0001～9999。程序点序号在同一个进程内不能重复设内，处于激活状态的程序点只有一个，2个以上的程序点不能同时执行。是上条䖲ϔ㠀໪⚍䖲ϔ㠀໪⚍䕀⿏ᴵӊ݇བϡ㛑䚼⼎ˈ⫼>@⼎ㄝᕙӏ໪ᠻ㸠ˈ⼎ㆁ༈བ໪᠔⼎䖲䕀 䗝ᢽ䖲䕀 䗝ᢽ3&䖯ᴵӊ䕧ᑣেৃ101,201,-ӊᑣেৃৃ໪໪ ϾDŽϡ㛑䚼⼎ˈ⫼>@

˘ᴵӊ䕧ᑣেৃ˘ᴵӊ䕧ᑣেৃ 䗝ᢽ67ℹ䖯执行任务0（T0）、即在进程内进行RPS跳转。该功能是程序跳转功能的一种。跳转目的地程序（此时只有进程）序号由RPS机构指定。当从外部输入JUMP-OFF信号时，不䖲䕀DiMPLe的程序R1+R5:用T1任务动作；程序号：10号R2+R5:用T2任务动作；程序号：20号ӏ໪ৃ໪েৃ໪ᑣǃӏ໪ৃ໪েৃ໪ᑣDŽ䕀⿏˖ㄝᕙӏ໪ǃӏ໪ᠻ㸠㒧㒧ᴳ˖㒧ᴳ䖯DiMPleDiMPle的启动□□䖤㸠7⼎7按再现模式键，切换到T0,DiMPle功能生效。按使示教键，显示任务选择框。此时如果选择T0,DiMPle启动。ӏ໪䗝如果选择TO以外的任务， 框:“废弃[内容]吗？”

䍋ྟ໪⚍5534DiMPle画面的没有按[使能]键时：⼎⼎ ᑣ⚍˄໪ᑣ⚍ǃ䕀⿏ㄝ˅⼎

⼎㓈໪⬏5534

䍋໪⚍䕀⿏

⼎ᴎ໪Ҏ䗝˄ᑣেৃ䞡䆒ᣝবᤶ˄ᵘᓎᴵӊ䗝ᢽ䏇䕀ⱏ䆄ᣝ䏇䕀ⱏ䆄ᣝ䪂㒧ᴳⱏ䆄ᣝ⼎㒘ӊ㦰ᣝ>Փ㛑`䬂⼎㒘ӊ⊼䞞⼎ӏ7⼎㸠1 䍋໪

536ⱏ䆄ᣝ 3345DiMPle画面上的键操作及操作按钮（按程序点从小到大顺序安全再—ৃ——ߴ——5—ಲ—ω䖨—~–g——⼎7䖯㓈显 ᑣ重设程序点序号、转移序号时使㒧DiMPle进程的登记/新进程的䇗□ᓎ䖯䇗⫼䆹䖯䕧䖯໪েৃᣝ䖯䖯ݙ5䰸⊼⼎ᓎ䖯໪⬏䍋䍋໪⚍ 䍋ྟ5534转换操作（构建DiMPle（构建）②出现框“开始转换吗䍋䍋ྟ໪⚍䕀5234所示的框，选择[OK]后，䍋ྟ໪⚍䕀5䍋ྟ໪⚍䕀5234组件的、编辑和删组件时，用上下光标键将光标移动至想要的地方，按[使能]+[]键。将光标移动到空白行，从组件菜单中选择要的组件。对于已制作完的新进程，将光标移动至最后一行，选择要的组件。（在最后位置时，无需操作）。显示组件的详细编辑画面。关于组件的详细编辑画面请参照6.5.4节。示与登记组件对应的组件详细编辑画面。关于组件的详细编辑画面请参照6.5.4删除组件时，请将光标移动至要删除的行，按[使能]+[删除]键，光标所在行的组件被删除。但是，由于最上端(行1)的起始程序点不能删除，所以即使按[使能]+[删除]键，也不会有任何变化。组件的详细䍋ྟ进行起始程序点的详细要将光标移动到起始程序点，按[回车]䍋ྟ⊼䞞ⱏ໪ᑣ⊼䞞ϡ㛑ⱏᔩᣝপ⍜ᣝPxxx256～999号。˄ᣛᅮ⫼ӏ˄ᣛᅮ⫼ӏ໪ᠻ㸠ⱏ䆄ⱏ䆄⊼Ўᠻ㸠প⍜ᣝপ⍜ᣝ（任务同步指定Џ Џ ҢᣛᅮЏӏᄤ⼎ᄤ⼎ৠℹⱘ㉏໪Џ㸠ⱘӏ໪েৃৠℹ⬏ᣛᅮᣝϡ݇ৠℹ⬏䴶ᅮᣝⱏᔩᣝপ⍜ᣝ任务的同步执行，有以下3种（1）（3），目前无论怎样设定，动作均为非完全同步指定。·务行的任务序号显显示T1～T7的务行序号显示T1～T7的子列任务 㸼⼎েৃ໪ᑣ໪໪55DŽ⼎㞾Ꮕᄤӏ໪ˈЏӏ໪7DŽ⼎েৃ໪ 㸼⼎েৃ໪ᑣ໪໪5DŽ⼎㞾 েৃ 䕀䕀⿏⊼䕀⿏ ,

䕀⿏ᑣেৃⱏⱏ䆄⊼ᣛᅮ,2䕧ㄝⱏᔩᣝপ⍜ᣝᣛᅮㄝᕙӏ໪ᠻ㸠㒧ᴵӊ䏇⊼ᴵӊ䏇⊼,䏇䕀,໪ᑣ⚍䏇䕀ᣛᅮ䏇䕀Ⳃ໪໪㸼ᣛᅮ໪ᑣ⚍ᑣেৃ䕧ⱏᔩᣝᅮ䖯໪ᑣে݇প⍜ᣝ16号时，请用小数点（.）分开。OFF条件时，要在序号前加负号（-。序列表后，显示可以用任务0执行的程序。输入序号最多可指定16个。当输入多个序号时，用（.）分开。OFF条件时，要在序号前加负号（-。Ⳃ໪໪Ⳃ໪໪ॳ⚍ԡⱏᔩᣝপ⍜ᣝ䏇⊼䏇䕀䏇⊼䏇䕀໪䏇䕀䖯ৃᣛᅮ໪ᑣ⚍䕀㸼ᣛᅮ䖯໪ⱏᔩᣝᣛᅮ䖯໪ᑣেৃ䕧প⍜ᣝ䖯 䖯 ⊼㒧⊼ 㓈⼎ⱏᔩᣝপ⍜ᣝ䞡 䞡 ⊼㓈536䏇⊼ ⱏᔩᣝপ⍜ᣝ应用任务显示的⼎77⼎771䍋໪⚍2䕀45໪3 ⼎77CALLPRG:要返回 画面，请再次按或⼎77CALLPRG:程序的1 3 3

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5ՓCALLPRG:

⼎7 ⼎7序号的 112䍋ྟ໪⚍䕀345ᑣেৃ䞡໪⚍ ໪䕀⿏ ໪

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ᣛᅮ໪ᑣ⚍ᑣেৃⱘ໪ᑣᑣⱘᣛᅮ䕀⿏ᣛᅮ䕀⿏ᑣেৃ䞣ׂᠻ㸠ᣝপ⍜ᣝ1010、20...检查基本检查前进/后退键，伺服电源才能接通。执行任务的显示ӏ໪⫼>⼎໪ᓣ@䬂໪ˈ⼎ᔧ໪䆹໪ᑣ˄㸼任务的连动前面介绍了任务执行时的显示切换，当显示任务T1或T2时，DiMPLe程序的安装和DiMPLe程序可以和普通程序一样，通过外部装置进行程序的安装和保存。DiMPLe0～255序不同的是，除JBI文件外，DML文件也一同被安装、保存。DiMPLe程序以二进制弧焊条件文件的操F键及文件㓈弧㓈

1-1-1-1-1-当按ᤶ໪ׂৃ䳔䆒㕂 䇗⫼໪ϔϾᑣেৃⱘӊ䇗⫼ৃϔϾᑣেৃⱘӊ⫼⛞ᴎ⛞ᴎᇚܝ໪໪ϟ⿏໪े用[ ]操作，从初始值中选择。

໪䗴ྟྟপ⍜䗝ྟ໪໪䗴ྟ໪໪䗴ྟপ⍜䗝引弧条件编辑 键⼎䇗⫼໪ϔϾᑣেৃⱘӊ䇗⫼ৃϔϾᑣেৃⱘӊᴎ໪Ҏᑣেৃⱘߛᤶ熄弧条件的编辑⼎䇗⫼໪ϔϾᑣেৃⱘӊ䇗⫼ৃϔϾᑣেৃⱘӊᴎ໪Ҏᑣেৃⱘߛᤶ弧焊辅助条件的编辑䇗໪⫼送丝、退丝操作用F䖨䖨ಲ໪ϔ⬏䗔 ᦵԣᅝ݇ᓔ݇ˈᣝ䆹ᦵԣᅝ݇ᓔ݇ˈᣝ䆹䗔弧焊管ⲥ㾚 键监视（取样）]。焊接命令的登录（记录状态视]键。 焊接命令的登录（记录状态ᅮ- 2䕧,݇@@按[焊接]ᅮ- 2䕧,݇ྟ@@ᅮ -( 2,݇ @@引弧命令接口面板的操㞾 㞾໪䖤㸠Ёॳԡ㕂 ⼎݇Ԏ໪໪㒓䴲ᴎ໪Ҏ㜅⾏⛞ϱϡ䎇݇ ໪Ϯᓔ݇䄺㳖号໪Ϯ݇⺄ ⺄݇⛞໪᱖㾷Փ要操作该面板，请 键，使其呈操作状态ՓՓ若使 作，请 键同时并用Փ启动方Փ⢊ᗕ⼎໪Փ⢊ᗕ⼎໪㓈5⼎⼎໪⢊ᗕ㓈⢊ᗕ，⢊ᗕ⼎⼎໪⼎㓈⢊ᗕ ⢊ᗕ 部分变 ⢊⢊ᗕ㞾 㞾໪䖤㸠Ёॳԡ㕂 ⼎݇Ԏ໪໪㒓ᴎ໪Ҏ㜅⾏⛞ϱϡ䎇⼎ᓔ䔺⾡݇ 䄺㳖号⺄ ݇ ݇⛞໪Փ用上面（1）和（2）操作（选择接口前），如果离开 ՓՓ4）面板下一页的切换方法： ՓՓ向上一页的切换方法： Փ□□ NjՓ㛑NjՓ㛑

□义□义□义 作Փ作前，先 键，使其处于操作状态ՓՓ进 作时，请 键并用Փ接口面板的设定Փ㓈② 选择[制造商Փ㓈˝̚ˤ˝̚ˤ⼎̚㸠ⱘܗ㋴㸠

灯]等元素的面板类型。按[回车]键，确定。或“按钮”。ᣝ>ಲ䔺@䬂接口面板设定数据的安装与保存方接口面板设定数据的安装与保存①请选择[制造商]的[外部 9.1制造商的操基本键的使用制造商的操作与NX100标准基本相同。但是由于NX100标准示教盒与示教盒的按键数量和种类不同，所以，标准示教盒的选择操作,在规格中按[回车]键操作，回车以下介绍按键操作的不ಲNX100标准示教盒的[选择]键 ಲ5ಲՓಲՓಲNX100标准示教盒回车键的操作， 键，或者 0䗔

䗝ᢽᄫ⾡

TYU GHJKLBNM

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ৡ∝ᄫ䕀⹂ᅮᄫ˄ᣝ໪ˈ㒧ᴳᄫⱘ䕧下拉菜单与翻㽕⼎Ꮊ໪᠔⼎ⱘϟᢝ㦰ऩᣝ>Փ㛑@䬂໪໪ϔ໪ᣛᅮ义໪ϟϔ㗏义䗝ᢽϟᢝ㦰ऩⱘ⢊ᗕ主要的制造 操主要的制造 操外部下面介绍外

Փ㓈Փ㓈ಲ ಲಲ用光标键选择[外部]， ಲಲ ಲಲ ಲಲ ಲಲಲՓ 键Փ出 框，选择[是]制造 的菜单树形 的菜单树形图（管理模式时1123452123456783123456741234567894I/O789区61234567123456781234567912345678制造 使用上的注意事其它功I/O信号的执行1Ⳉ3001]]ONONOFF

1Ⳉ3001ྟ]]ONONOFFOFF

1Ⳉ3001㒜]]ONONOFFOFF

定：[1]5Ͼ໪Ͼ໪䕧ߎᑣেৃ 䯈 ⾦ҷ6ҷ⾦ᴎ໪Ҏ໪䕧 䯈⾦ᴎ໪Ҏ໪䕧ߎᑣেৃ最多可指定16个脉冲输出数。Ⳉ䕧 @⾦⾦ᴎ໪Ҏ໪䕧ߎᑣ⾦ᴎ໪Ҏ໪䕧ߎᑣেৃⳈ7@@@ᴎ໪Ҏ໪ᴎ໪Ҏ໪ᴎ໪Ҏ໪伺服电源的个别丰田汽车规格通过当前选择程序或者通过操作，可以单独开启或关闭操作对象的机R1R2R5R2R5 2R1、R2R5。R1、R2R5协调。该系统动作程序的控制组合是：R1单独控制、R2单独控制、R5单独控制、R1+R5控制、R2+R5控制。R1、R5为黑字显示，表示当前选择程序的控制组是R1、R5。打开安全开关时，只有R1、R5电源启动，R2电源关闭。10.2当R1方框为蓝色显示，表示当前的轴操作对象及个别显示时的机器人为R1。因此若打开安全开关，轴操作开始，R1机器人动作。54321当选择状态为R1+R5程序，而要选择R2+R5操作时，可通过组合选择（使能+组合键操作）确定R2+R5的操作。此时机器人选择显示如下所示：R2、R5为红字显示，R2方框在此状态下，如果打开安全开关，只有黄色显示的R2的电源开启。若要操作R5时，用机器人切换操作选择R5，使R5的方框为黄色显示。若要启动所有任务并进行检查运行时（相当于NX100标准的试运行），可在进程画面进行。才能启动所有轴的电源，开始检查运行。一旦所有轴的电源处于开启状态，即使松开[检查前进/后退]键，电源仍保持开启状信号标何谓信号（手旗信号）是指多任务系统（包括多个控制柜）共有资源的排他控制机 在下面的系统例子中，机器人为3台，控制柜为3个（ 发生碰撞。以前采用立方体等I/O方法,避免。但遇到上面这样多控制柜的系1用任1R1+R22用任1R12R2单独程序。5ֵেৃ555ण䇗此种情况与前面的1）一样，若不设任何控制，控制柜1的R1、R2和控制柜2R1R2就会发生。这就需要采用排他控制，使控制柜1的R1+R2协调程序在区域1动作时，控制柜2的R1及R2不进入领域。1）2）这种多控制柜、多任务的系统中，用排他控制使机器人在区域不发生碰撞。信号标命下面介绍与信号标使用有关令৺৺৺ᕙᴎ৺໪㒧ֵেৃ໪㾷䰸໪ᑆ⍝ऎඳㄝᕙ㦋ֵੑҸ໪ᑆ⍝ऎඳ໪䖥⿏㽕∖㦋ֵ[结构]ֵেৃ11～32可[说明][参数说明]无[说明]解除被指定的信号标（资源顺序遵循信号标的优先度和获得要求的顺序。如果在没有获得资源的状态下执行该命令，则无效。[格式]无信号标的执行[R1ᇍᑨⱘ໪໪ᶰ1]㸠 ᕙᴎ⚍⿏ 䖯MOVL 䖯 ᕙᴎ⚍⿏[R1ᇍᑨⱘ໪໪ᶰ2㸠MOVLᕙᴎ⚍⿏MOVLMOVL䖯䖯ᕙᴎ⚍⿏ ˄˄ᠻ㸠MOVL ᕙᴎ⚍⿏SEMON1 ֵেৃ໪㦋ᕫMOVLP010 ݇MOVLP011 ݇ ֵেৃ໪˄ᠻ㸠MOVL ᕙᴎ⚍⿏SEMON ֵেৃ໪㦋MOVL 䖯MOVL 䖯MOVL ᕙᴎ⚍⿏ ֵেৃ໪㾷

ϢӬᠻ㸠䆹ੑҸⱘ㦋ᕫǃ݇ᑆ⍝ऎඳDŽ䌘⫼72<238&䖯㸠特殊操作时的信号标表格语言的功能命令的使用方法一样。可以用模式下的SEMON1或SEMOF来显示、编辑。⊼5555໪໪䗳7555ᦦ ˷䕧ߎ2䕧,@@@णⳈྟ@@@@णⳈ@@णⳈ@@@@णⳈ㒜@@梯形图编辑控制柜内装有丰田工机制造的内置PLC－PC3JP。该PC3JP可进行梯形图的监视和编辑。下໪䗴ଚ㓈显໪䗴ଚ㓈ՓՓ㓈ಲಲ ߚ໪*ߚ໪*ⲥ໪ಲ ಲ䏃 ᧰ 䏇ⲥ㓪10.4梯形图编辑功ՓߚՓߚ໪*㒧ᴳ/G&( ໪ಲ ಲ䏃 ᧰ 䏇㓪৺݇ 显示右图所示的框。选择[是]，结束。双语操Փ㓈SwitchՓ㓈Switch໪䗴ଚ㓈 StepManu.UNIT ROBOTCALIB YE ErrorRPSCHKSwitchRPS໪䚼໪䚼536໪,2䗝ᢽ໪ᑣᑊᠻ䗝ᢽᠻ㸠RPS的启动外部I/O信号可在程序号在0～255的256个程序中选择。由于多规格的各任务、从T0到T7有各自的程序选择/执行机构,所以各任务都可并列启动从0255的程,,

̚䖯໪ৃ536ৃˊˊ536ৃˊˊˊˊ ໪ᑣৃ ໪ᑣৃRPS跳转动作虽然近似于NX100标准系统的程序跳转功能，但是RPS跳转时，可根据外部I/O指ᦦ䗳㊒ᅮ- □Ⳉ->@@䍋䍋ྟ໪7ӏ໪ݙ536໪7ӏ໪ݙ536໪7ӏ໪ݙ536RPS结束RPS结束功能与RPS跳转功能同向外部I/O信号指定的程序跳转。与RPS跳转不同，RPSRPS[E]DiMPLeDiMPLe语言的结束组件执行RPS结束。ᦦ䗳㊒ᅮ-□Ⳉ @@䍋䍋ྟ໪7ӏ໪ݙᠻ㸠536RP