码垛机械手论文-智能码垛机械手论文

码垛机械手论文_智能码垛机械手论文码垛机械手论文码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。构造非常简单，所以故障率低，容易颐养，维修。重要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手能够设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。机械手码垛的程序里所需要定位的只要两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。而其他厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必需设定5至6个通过点，机器手必需通过这些点来移动，导致编程方法操作方法复杂、难解。当前国内已经有了多家的码垛机械手生产企业，这些企业的出现使得进口产品的价格下降许多，促进了码垛机械手的广泛应用，但是这些企业的产品在性能上与进口产品还有一定的差距，同时许多企业的产品的控制系统都是购买国外的，这就受制于国外。当前国内也有很多做运动控制或者数控系统的企业也看到了这已市场，有个别企业推出了自己的码垛机械手控制系统，而且在市场获得了一定的成就，比方济南凌康数控技术等公司。他们把运动控制和数控技术应用到码垛机械手的控制上，取代了替代进口系统的作用，同时也比PLC开发的系统性能要好很多。我们在看到国内的各个机械厂家和数控厂家不断努力推出产品的同时，也要看到我们的不足。也希望他们能够继续努力，作出更好的机械和控制系统，共同使我们的码垛机械手性能更强！码垛机的工作原理是什么？码垛机械手是一种高技术设备，用户需要预先输入的数据，由码垛机的控制系统控制自动码垛根据数据进行码垛，它能够把物品按一定步骤分好一样的数量码放到一个地点，根据预先设定好的数据进行规范美观的码放，方便以后的运输或存放。码垛机械手的存在能够在很大水平上提升一个工厂的工作效率，降低该厂码垛工人们的劳动强度，让工人们有空余时间去做其他的工作，节约时间，这样既不耽搁码垛，又能够完成其他产品的生产、运输。有谁对码垛机械手有一定的了解的？怎么用的？码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整洁、自动地码〔或拆〕在托盘上〔或生产线上等〕。为充足利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可知足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。wo们就是专业生产码垛机的厂家，是电脑控制，无人操作。由电脑来运行控制或者数控系统，使编程方法操作方法简单化。请问谁有码垛机械手的所有solidworks模型图〔包含设备图、零件图及生成的工程图〕这个在网上很难找到，由于你要的东西许多都是公司内部的东西我觉得参考网上的图片，自己设计一个倒是靠谱，如今机械手的设计资料非常多关于机器人的科技技术基础论文随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因而也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：〔浅谈智能移动机器人〕摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统构成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单论述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，阐述了智能移动机器人的研究现在状况及其发展动向。本文关键词语：智能移动机器人越障避障伸展收缩1引言上60年代智能机器人的出现开拓了智能生产自动化的新时期。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开拓了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个主要分支。2智能移动机器人的基本系统构成及其相关技术由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得各国非常关注它的发展。其共同的五大系统构成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的构造，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的构造性能有了很大提升，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着愈加合理高效，愈加轻便美观，愈加环保节能，愈加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感悟单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感悟单元对四周的环境进行感悟辨别及各种参数的采集，然后通过转换成控制模块能够辨别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)履行机构单元为智能移动机器人履行部分，能根据控制中心的命令履行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的履行机构，履行机构的设计影响着对要履行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它批示。将来自传感器部分收集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划，输出命令。使机器人有目的的运行。智能移动机器人是一个集环境感悟、动态决策与规划、行为控制与履行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的主要研究结果，从某种意义上讲是机器发展进化经过中的产品，是当前科学技术发展最活泼踊跃的领域之一。3一种越障机器人我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮能够实现独立升降运动。前导轮(如此图1)由通过曲柄圆盘的迁移转变角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，进而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如此图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计能够实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。4智能移动机器人的应用大概情况随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、效劳等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场所(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。4.1陆地智能移动机器人20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占据，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本收集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，能够完成排除爆炸物，扫雷，侦察，去除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。4.2水下智能移动机器人近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境特别复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之遭到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROVKiel6000〞，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金〞可燃冰。4.3仿生智能移动机器人近年来,全球很多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模拟蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。5智能移动机器人的发展方向及前景影响移动机器人发展的因素重要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因此移动机器人技术发展趋势重要包含：(1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人将来发展趋势。当前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通沟通的高智能的机器人。固然如今要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。(2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类效劳的，天然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因而人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。(3)通用效劳型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们效劳。例如在家庭中，机器人能够帮助人们做各种家务，和人们生活关系亲密。(4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是将来发展方向，如纳米机器人，宇宙探寻求索机器人，深海探寻求索机器人，娱乐机器人等等。6结束语总之，智能移动机器人牵涉到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。将来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。虽然智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。以下为参考文献：[1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等教育出版社,2010.[2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008.[3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现在状况及瞻望[J].机器人技术与应用,2007(2).[4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011.机器人的科技论文篇二：〔浅谈机器人设计方法〕内容摘要：机器人是人类完成智能化中非常主要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，以至许多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是许多人非常感兴趣的问题，因而本文针对机器人的设计方法进行了具体的探寻求索。本文关键词语机器人;设计;方法1.前言纵观人类的发展史，工具的进步能力带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化经过洪主要的产品，因而机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。2.控制系统的硬件设计在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所牵涉到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装配的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分重要由5个模块构成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。(1)控制系统模块。ATmega128为基于AVRRISC构造的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，进而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中止产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。(2)循迹模块。循迹是指小车在竞赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如此图2所示。循迹模块采取灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当VxV0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器构成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比〞非常高。(3)避障模块。避障模块重要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就能够发现有障碍物并及时避开绕行。(4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵敏、反应快速，因而要求驱动电机具有“转速快、制动及时〞等特点。我们设计制造的循迹避障机器人采取中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，知足快速前进、制动、转弯的要求。而且电机速度到达500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采取“四轮驱动〞、“差速转弯〞的方式实现机器人的前进、后退与转弯。(5)电源模块。循迹机器人的电源模块重要实现下面三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制造的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。3.软硬件模块开发流程和界面程序(1)图像处理模块：拍照机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差别的位置通过TCP传输。(2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器能够作客户机或效劳器实时传输数据，：定义构造体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反应位姿和信号状况数据给视觉系统。(3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。(4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当下的位置和目的位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。(5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。(6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。4.机器人精度标定和视觉软件处理4.1精度标定精度的标定包含机器人精度标定和机器人相对于视觉拍照机位置标定。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定精确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人能力按理论轨迹运行精确。行到指定点。通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉拍照机的X、Y、Z方向间隔给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于拍照机坐标系的转化关系。4.2视觉处理软件包含固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立拍照机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立拍照机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状况以及出错状况处理。4.3人机界面设计及实现当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比方碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时能够进下手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等需要的信息。码垛数据编纂与开创建立的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。能够添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产档次置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，能够通过调整编号的顺序，到达改变产品的实际码垛顺序。5.结束语总之，在进行机器人的设计经过中，要根据设计的用处进行针对性的设计，对于设计经过中出现的问题要及时的采取上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在将来会有更广阔的天空。以下为参考文献：[1]张海平，陈彦.Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72.[2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126.[3]金长新，李伟.基于WindowsCE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134.机器人的科技论文篇三：〔浅谈igm焊接机器人的故障处理〕[摘要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而构成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。[本文关键词语]igm焊接机器人工作原理故障处理0前言机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而构成的高新技术。这门新型技术的参与，对维修技术人员提出了更高层次要求。怎样保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护颐养工作就尤显主要。1igm焊接机器人构成及工作原理1.1igm焊接机器人的构成igm焊接机器人是从事焊接(包含切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作乖巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。1.2igm焊接机器人工作原理igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当下位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把收集的位置角度信息反应给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此经过反复进行进而实现了实时位置的更迭经过。2igm焊接机器人故障诊断及分析2.1焊接机器人故障类型焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机死机的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和天然故障、突发故障三大类。对于维修来说，天然故障和突发故障的排除就显得困难，由于这种维修不仅仅针对故障单元自己，还要对系统进行改良，这就需要严密分析，对故障诊断进行优化和改良，避免排除过的故障反复出现，使系统进一步稳定可靠。2.2igm焊接机器人常见故障处理2.2.1机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统能否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保卫气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保卫气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。能够通过测量焊接回路阻抗来判定焊接回路能否正常。回路阻抗的测试步骤：i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好;ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I〞位置;iii在焊机二级菜单内选择“r〞功能。iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件外表。需要留意的是，测量经过中要确保导电嘴与工件接触处的干净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动;v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量经过中，右显示屏显示“run〞;vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18Ω(正常值以20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试经过中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。2.2.2igm机器人在焊接经过中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arcfault〞电弧故障。i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常值以20Ω为佳。ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不但滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆翻开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反应(送丝速度的反应采取光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。2.2.3igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人鄙人一次开机时，回零参数自动丢失，从新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指导灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12V，总电压为21V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。2.3突发故障的分析及处理该故障无可预见性，事发忽然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压电源故障、通讯故障等，反映在机器人在工作时忽然报警且无法消除报警。从新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。为了进一步判定驱动器的好坏，缩小故障范围，对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，能够传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组构成，原理基本上同旋改变压器类似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头从新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常翻开，故障解除。3结束语维修工作是理论指点理论，理论促进理论的一个反复经过，理论理论的有机结合才会使维修人员愈加深切进入，愈加精确的判定处理各种故障。工作中维修人员必需具有独立考虑分析判定的能力，操作中一定要留意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状况，要养成做工作记录的好习惯，归纳总结各类故障现象以及处理经过，积累故障诊断和维修方面的经历体验，以提升维修水平。以下为参考文献[1]戴光平.〔焊接机器人故障诊断及维修技术〕.重庆：中国嘉陵工业股份，2003.[2]中国焊接协会成套设备与专业机具分会.〔焊接机器人实用手册〕.机械工业出版社，2014.[3]李德民.〔焊接机器人的故障维修〕.长春：长客股份制作中心，2011.猜你喜欢：1.关于科技论文的范文2.关于计算机的科技论文3000字3.数学科技论文800字4.自动化科技论文题目与范文码垛机械手如何实现码垛和拆垛？时通过辨别物体高度来判定么？不是它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型码垛、一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后根据垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的。拆垛、一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时可以用到视觉追问：谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件？机械手码垛机和高位码垛机的区别，该怎样选择高位码垛机能够应用在许多行业，如水泥，化肥等袋装行业，同样可以以用于箱装行业，码垛精准。机械手码垛机占地面积小，操作灵敏，各有各的好处。来自中旭的经历体验。六自在度和直角坐标码垛机械手有什么区别码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。构造非常简单，所以故障率低，容易颐养，维修。重要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手能够设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。机械手码垛的程序里所需要定位的只要两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。而其它厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必需设定5至6个通过点，机器手必需通过这些点来移动，导致编程方法操作方法复杂、难解。技术规格表：型号DLM-90ROBODLM-140ROBODLM-200ROBO机械构造多关节机器人手多关节机器人手多关节机器人手动作方式圆筒坐标型圆筒坐标型圆筒坐标型码垛重量90kg140kg200kg码垛速度800c/hr900c/hr1000c/hr动作轴六轴六轴六轴动作范围X轴3000mmY轴3000mmZ轴3000mmα轴540X轴3000mmY轴3000mmZ轴3000mmα轴540X轴3000mmY轴3000mmZ轴3000mmα轴540电源〔380V3PH50HZ〕2kw〔380V3PH50HZ〕4kw〔380V3PH50HZ〕5kw压缩空气0.5Mpa0.5Mpa0.5Mpa机器人本体重量〔不包含抓手〕700kg1000kg1400kg抓手夹板、叉子、吸盘以及其他种类码垛记忆能力标准5种、最多