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文档简介

基于树莓派的三维扫描仪研究与开发姓名：吴剑波学号：2指导老师：黎业飞2017.1目录1树莓派的介绍2基本原理

（1）轮廓的获取

（2）轮廓深度的计算

（3）流程图3硬件部分4结论5心得1树莓派（Raspberry

Pi）的介绍

又称卡片式电脑，外形只有信用卡大小，却具有电脑的所有基本功能，这就是Raspberry

Pi电脑板，中文译名"树莓派"！

树莓派在该项目中的主要作用：1、作为主控制板进行初始化2、通过配套的摄像头捕捉画面3、控制激光进行扫描4、给驱动（步进电机）提供控制信号（1）轮廓的获取捕捉两张图，其中一张有激光标记，一张没有，其余一模一样，因此激光照射所在的物体表面就是对应的轮廓。将这两张图片转化成二进制映象，可以去除大部分相同的部分（多余的信息），然后激光标记的部分记为白色，其余部分记为黑色，所以白色的部分就是轮廓。激光标记图未用激光标记图—转化成二进制映象获得轮廓（2）轮廓深度的计算上面已经得到一条轮廓的形状，现在只要得到该轮廓到中心轴的距离就可以得到该轮廓的位置信息了。

现将激光与摄像头正对线的交点设在中心轴位置，设深度为H，所以H就可以通过X求得H=X/tanθ；X可由像素的个数乘以比例因子求出θ

HX（3）流程图

否

是开始初始化捕捉图像打开激光捕捉图像关闭激光两张图片的差生成轮廓点计算深度形成点云旋转转台增加角度角度>=360保存点云结束3硬件部分（1）基本的框架组成：梁，支架，激光发射装置，摄像头，底座转盘，步进电机，树莓派，电源，驱动等。①步进电机的控制步进电机通过步进电机驱动板和树莓派连接③注意点树莓派和步进电机驱动板必须要接同一个地每个环节分别检测，不然一个环节错误很容易导致其他地方出错，甚至烧毁整块板子注意角度问题5心得通过此次的SRT训练，受益匪浅。首先对一种开发板有了深入的了解，并用此实现了一个小小的功能，从中学到很多东西。其次以前很多在书本学到的知识在实际中得到应用，更加激发了自己对学习的热情。再然后在做SRT的过程中，碰

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