智能车机械部分

智能车的机械结构

1北京理工大学智能车工作室车模2北京理工大学智能车工作室车模3北京理工大学智能车工作室舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。舵机4北京理工大学智能车工作室舵机型号：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）动作速度：4.8V时0.2+0.02（Sec/60°）6V时0.16+0.02(Sec/60°)输出扭矩：6V时6.5+1.3（Kg*cm）动作角度：60+10度5北京理工大学智能车工作室直流伺服电机6北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案一：平躺7北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案二：直立架高，舵机臂加长8北京理工大学智能车工作室舵机-安装方案三：平躺着架高，舵机臂加长9北京理工大学智能车工作室传感器-安装红外传感器10北京理工大学智能车工作室传感感器器-安安装装激光光管管传传感感器器11北京京理理工工大大学学智智能能车车工工作作室室传感感器器-安安装装摄像像头头12北京京理理工工大大学学智智能能车车工工作作室室机械械性性能能的的影影响响舵机机安安装装：：重重心心问问题题、、转转向向执执行行效效率率传感感器器安安装装：：重重心心问问题题、、前前瞻瞻性性13北京京理理工工大大学学智智能能车车工工作作室室重心心如如何何影影响响车车的的性性能能？？（1））对对动动力力性性能能的的影影响响汽车车的的驱驱动动力力必必须须大大于于等等于于坡坡度度阻阻力力、、滚滚动动阻阻力力、、空空气气阻阻力力之之和和而而等等于于汽汽车车驱驱动动轮轮的的附附着着力力。。故重重心心位位置置必必须须保保证证驱驱动动轮轮能能够够提提供供足足够够的的附附着着力力。。仅从从此此方方面面考考虑虑，，重重心心越越靠靠近近驱驱动动轴轴越越好好。。（2））对对转转向向性性能能的的影影响响重心心前前移移，，易易发发生生后后轴轴侧侧滑滑，，而而且且增增大大舵舵机机的的转转向向力力矩矩；；重心心后后移移，，前前轮轮摩摩擦擦力力减减小小，，丧丧失失转转向向性性能能（3））对对通通过过性性能能的的影影响响重心心太太高高，，汽汽车车高速速急急转转弯弯行行驶驶时时，，会会发发生生侧侧向向倾倾覆覆。。应应尽尽量量降降低低重重心心。。14北京京理理工工大大学学智智能能车车工工作作室室重心心如如何何影影响响车车的的性性能能？？结论论：：在保保证证转转向向性性能能的的前前提提下下，，尽尽可可能能保保证证模模型型车车的的重重心心垂垂直直位位置置尽尽量量的的低低，，水水平平位位置置应应在在车车中中线线上上靠靠近近后后轴轴。。如何何权权衡衡？？试验验方方法法MATLAB仿仿真真15北京京理理工工大大学学智智能能车车工工作作室室除此此以以外外的的其其他他因因素素？？前轮四角角：主销后倾倾角、主销内倾倾角、前轮外倾倾角和前轮前束束16北京理工工大学智智能车工工作室主销后倾倾角主销后倾倾角：产生回转转力矩。。主销后后倾角越越大,车车速愈愈高,车车轮偏偏转后自自动回正正力越强强,但但回正力力矩过大大,将将会引起起前轮回回正过猛猛,加加速前轮轮摆振,并使使转向沉沉重。对对于本模模型车，，若欲使使之转向向灵活，，主销后后倾角可可选0°°；欲增增大回正正力矩，，则后倾倾角可选选2~4°。图717北京理工工大学智智能车工工作室主销内倾倾角主销内倾倾角：在汽车前前后方向向上，主主销向内内倾斜一一个角度度，主销销轴线与与垂线间间的夹角角称为主主销内倾倾角。汽汽车上最最好不要要超过8°，过过大将使使车轮转转向时，，滑动较较大，增增加磨损损减小转向向力矩；；自动回回正图218北京理工工大学智智能车工工作室前轮外倾倾角前轮外倾倾角：在汽车的的横向平平面内，，前轮中中心平面面向外倾倾斜一个个角度，，称为前前轮外倾倾角消除前轮轮内倾时时的轮胎胎偏磨损损、轮毂毂轴承偏偏向受力力的情况况。该参数车车模不可可调图219北京理工工大学智智能车工工作室前轮前束束角俯视车轮轮，汽车车的两个个前轮的的旋转平平面并不不完全平平行，而而是稍微微带一些些角度，，这种现现象称为为前轮前前束。减轻或消消除因前前轮外倾倾角和主主销内倾倾角所造造成的不不良后果果（滚锥锥效应））,相相互协调调,保证证前轮在在汽车行行驶中滚滚动而无无滑动。。试验发现现前轮前前束不宜宜太大，，否则严严重影响响车轮与与路面的的摩擦力力。图320北京理工工大学智智能车工工作室根据经验验，主销销内倾角角较大一一些（8°~10°）），前轮轮侧滑摩摩擦力较较大。当主销内内倾角较较大时，，轮胎偏偏内，由由于滚锥锥效应，，前轮前前束角常常常安装装成一个个较小的的负值，，即偏外外湖北汽车车工业学学院CCD组组21北京理工工大学智智能车工工作室差速问题题22北京理工工大学智智能车工工作室差速最佳佳方案盘片间静静摩擦力力f1>驱动力力f2>盘片间间动摩擦擦力f3握住赛车车的任何何一个后后轮，让让其不能能动，打打开电机机电源，，另一个个后轮能能随电机机快速转转动，如如果握住住两个后后轮，在在打开电电机电源源，电机机转不动动。调整方案案？？？？23北京理工工大学智智能车工工作室齿轮啮合合问题761824北京理工工大学智智能车工工作室齿轮啮合合问题调整的原原则是：：两传动动齿轮轴轴要平行行，轮齿齿间隙要要合适。。齿轮啮合合过紧：：加重负负载齿轮啮合合过松：：噪音+打齿判断标准准：声音声音沉闷闷，啮合合太紧；；声音刺刺耳，啮啮合太松松25北京理工工大学智智能车工工作室影响智能能车速的的几大机机械因素素1.重心心位置2.前瞻瞻问题3.舵机机连杆长长度4.前轮轮四角5.差速速6.齿轮轮啮合性性能7.车身身质量26北京理工工大学智智能车工工作室几点建议议1.多看看技术报报告，站站在前人人的肩膀膀上看问问题2.不要要吃老本本，敢于于创新3.机械械方面尝尝试做仿