ucosii视频及源码-第七讲总结掌握知识点

学完uC/OS-II应掌握的几点王华斌邮箱：(有疑问请发邮件)一、体系结构与处理器无关的代码与处理器相关的代码与应用程序相关的代码二、任务基本概念方面1、任务的状态（5种） 睡眠、就绪、运行、等待、中断服务2、任务的结构

任务控制块TCB+任务堆栈

+任务程序代码3、任务的分类 用户任务+系统任务（空闲和统计任务）4、临界段

OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL()5、main函数的结构

main函数的结构voidmain(void){

初始化系统的硬件;OSInit();

任务的建立,消息机制的建立;OSStart();}

这里需要的是在OSStart()执行之前不得启动中断,硬件系统还不能工作.必须先让软件系统进入工作状态后才行.6、任务的优先级 总共有64个优先级=64个任务；

OS_LOWEST_PRIO最低优先级别常数

OSTaskCreat()来创建任务时第四个参数三、任务堆栈1、任务堆栈的数据类型：OS_STK2、堆栈的定义方法 定义一个OS_STK类型的数组。3、在使用堆栈之前必须对堆栈进行初始化

UC/OS-II在创建任务函数中通过调用任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit()来完成任务堆栈初始化工作。四、任务控制块1、功能 记录任务的堆栈指针、任务的当前状态、任务的优先级别等一些与任务管理有关的属性。同时OS_TCB负责把代码和任务堆栈进行关联，从而使任务控制块、任务代码和任务堆栈成一个整体。2、结构（重点）3、空任务块链表 应用程序调用函数OSInit()对UC/OS-II系统进行初始化时建立的。先在RAM中建立一个OS_TCB结构类型的数组OSTCBTbl[]，这样每个数组元素就是一个任务控制块，然后把这些控制块链接成一个链表。4、任务控制块链表5、OS_TCB类型的变量OSTCBCur

用来存放正在运行任务的任务控制块指针。6、任务控制块进行初始化

当应用程序调用OSTaskCreate()创建一个任务时，这个函数会调用系统函数OSTCBInit()来为任务控制块进行初始化。五、任务就绪表1、需要清楚的2个变量

OSRdyTbl[]就绪表

OSRdyGrp每一位表示一个任务组2、关系

通过一个图示说明：OSRdyTbl[]数组的一个元素就可以表达8个任务的就绪状态；OSRdyGrp的每一个位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组。OSRdyTbl[]1/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/01/0OSRdyGrp

D7D6D5D4D3D2D1D0

1/01/01/01/01/01/01/01/0任务就绪表的示意图01234567xy012345673、找出进入就绪态的优先级最高的任务

y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; prio=(y<<3)+x;

利用这个优先级的值。查任务控制块优先级表OSTCBPrioTbl[]，得到指向相应任务的任务控制块OS_TCB的工作就完成了。六、任务的调度先保护被中止任务的断点数据后恢复待运行任务的断点数据具体过程：OSShed（） 获得待运行就绪任务控制块的指针 任务切换宏OS_TASK_SW()七、对任务的操作OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()INT8UOSTaskSuspend(INT8Uprio)INT8UOSTaskResume(INT8Uprio)INT8UOSTaskChangePrio(INT8Uoldprio,INT8Unewprio)；INT8UOSTaskQuery(INT8Uprio,OS_TCB*pdata)；//存储任务信息 的结构八、中断和时钟中断嵌套层数OSIntNesting进入中断函数OSIntEnter()退出中断函数OSIntExit()中调用了中断级任务切换函数OSIntCtxSw();用户中断服务子程序流程:1、保存全部CPU寄存器;2、调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加13、If(OSIntNesting==1){ OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP}//V2.04以上新增4、清中断源5、重新开中断6、执行用户代码做中断服务;7、调用OSIntExit()；8、恢复所有CPU寄存器；9、执行中断返回指令；中断服务程序OSTickISR()通过调用函数OSTimeTick()来完成系统在每个时钟节拍时需要做的工作。voidOSTimeDly(INT16Uticks)延时函数1INT8UOSTimeDlyHMSM延时函数2( INT8Uhours,//时

INT8Uminutes,//分

INT8Useconds,//秒

INT16Umilli//毫秒

)INT8UOSTimeDlyResume(INT8Uprio)取消延时的任务INT32UOSTimeGet(void)；获取时钟节拍数voidOSTimeSet(INT32Uticks);设置时钟节拍数HOOK函数九、等待任务列表在多任务系统中，当一个事件被占用时，其他请求该事件的任务在暂时得不到事件的服务时应该处于等待状态。INT8U类型的数组OSEventTbl[]作为记录等待事件任务的记录表在这个等待任务表中仍然是以任务的优先级别为顺序，令系统中的每个任务都在表中占据一位，并且当该位为1时表示这一位对应的任务为事件的等待任务，否则不是等待任务。INT8U类型的变量OSEventGrp来表示等待任务表中的任务组十、事件控制块uC/os-ii使用叫做事件控制块ECB的数据结构来描述：信号量、消息邮箱、消息队列这些事件。事件控制块中包含等待任务表在内的所有有关事件的数据。ECB结构如下：typedefstruct{void*OSEventPtr;/*指向消息或者消息队列的指针*/INT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];/*等待任务列表*/INT16UOSEventCnt;/*计数器(当事件是信号量时)*/INT8UOSEventType;/*事件类型*/INT8UOSEventGrp;/*等待任务所在的组*/}OS_EVENT;十一、空事件控制块链表在µC/OS-II中，事件控制块的总数由用户所需要的信号量、邮箱和消息队列的总数决定。该值由OS_CFG.H中的#defineOS_MAX_EVENTS定义。在调用OSInit()时，所有事件控制块被链接成一个单向链表——空闲事件控制块链表。每当建立一个信号量、邮箱或者消息队列时，就从该链表中取出一个空闲事件控制块，并对它进行初始化。而当应用程序删除一个事件时，就会将该事件的控制块归还给空事件控制块链表。十二、信号量操作OS_EVENT*OSSemCreate(INT16Ucnt)voidOSSemPend( OS_EVENT*pevent,//信号量指针

INT16Utimeout,//等待时限

INT8U*err //错误信息

)INT8UOSSemPost(OS_EVENT*pevent)INT16UOSSemAccept(OS_EVENT*pevent)INT8UOSSemQuery(OS_EVENT*pevent,OS_SEM_DATA*pdata)十三、邮箱的操作创建消息邮箱：

OS_EVENT*OSMboxCreate(void*msg)向消息邮箱发送消息：

INT8UOSMboxPost(OS_EVENT*pevent, void*msg)请求消息

void*OSMboxPend(OS_EVENT*pevent, INT16Utimeout,INT8U*err)查询消息邮箱的状态

INT8UOSMboxQuery(OS_EVENT*pevent, OS_MBOX_DATA*pdata）十二、消息队列使用消息队列可以在任务直接传递多条消息。消息队列由3部分组成： 事件控制块、消息队列、消息消息队列相当于一个共用一个任务等待列表的消息邮箱数组，OSEventPtr指向一个叫做队列控制块OS_Q的结构，该结构管理一个数组MsgTbl[]，该数组的元素都是一些指向消息的指针。队列控制块： 消息指针数组的基本参数都记录在一个叫做队列控制块的结构中。

typedefstructos_q { structos_q*OSQPtr; void**OSQStart; void**OSQEnd; void**OSQIn; void**OSQOut; void**OSQSize; void**OSQEntries; }OS_Q;在UC/OS-II初始化时，系统将按文件OS_CFG.H中的配置常数OS_MAX_QS定义OS_MAX_QS个队列控制块，并用队列控制块中的指针OSQPtr将所以队列控制块链接为链表。由于这时还没有使用它们，因此这个链表叫做空队列控制块链表。

消息队列的操作OSQCreate()创建消息队列OSQPend()请求消息队列

OSQAccept()无等待地请求消息队列OSQPost()以FIFO方式向消息队列发送消息

OSQPostFront()以LIFO向消息队列发送消息OSQFlush()清空消息队列OSQQuery()查询消息队列十三、信号量集组成：标志组和等待任务链表描述：标志组OS_FLAG_GRP来描述信号量集

typedefstruct{ INT8UOSFlagType;//信号量集的标识

void*OSFlagWaitList;//指向等待任务链表的指针

OS_FLAGSOSFlagFlags;//所有信号列表

}OS_FLAG_GRP;空标志组链表 在UC/OS-II初始化时，系统会根据在文件OS_CFG.H中定义的常数0S_MAX_FLAGS，来创建0S_MAX_FLAGS个标志组（信号量集），并借用成员OSFlagWaitList作为指针把这些标志组链接成一个单向链表。由于这个链表中的各个标志组还未被真正创建，因此叫做空标志组链表！等待任务链表OSFlagNodeFlags和OSFlagNodeWaitType信号量集的操作

创建信号量集OSFlagCreate()

请求信号量集OSFlagPend()

向信号量集发信号OSFlagPost()

查询信号量集的状态OSFlagQuery()

删除信号量集OSFlagDel() OS_FLAG_GRP*OSFlagCreate( OS_FLAGSflags,//信号的初始值

INT8U*err//错误信息

) OS_FLAGSOSFlagPend( OS_FLAG_GRP*pgrp,//请求信号量集指针

OS_FLAGSflags,//滤波器

INT8Uwait_type,//逻辑运算类型

INT16Utimeout,//等待时限

INT8U*err//错误信息

); OS_FLAGSOSFlagPost( OS_FLAG_GRP*pgrp,//请求信号量集指针

OS_FLAGSflags,//选择所要发送的信号

INT8U opt,//信号有效的选项

INTv *err//错误信息

);

OS_FLAGSOSFlagQuery( OS_FLAG_GRP*pgrp,//待查询的信号量集的指针

INTv*err//错误信息

); OS_FLAGSOSFlagDel( OS_FLAG_GRP*pgrp,//待删除的信号量集的指针

INT8Uopt, INT8U*err//错误信息

);十四、内存的基本概念内存空间、内存分区、内存块内存分区的划分：二维数组内存控制块OS_MEM在µC/O