FANUC-ROBOT-安全知识(安全手册)课件

第1章FANUCROBOT安全知识第1章FANUCROBOT安全知识FANUC机器人系统1安全设备2注意事项3日常维护4FANUC机器人系统1安全设备2注意事项3日常维护41

应用可应用到以下领域中：

弧焊、点焊、激光焊接；

搬运、装配、清洗；

去毛刺、铸造、喷涂、切割等；各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。FANUC机器人系统

1应用可应用到以下领域中：FANUC机器人系统

不可使用机器人的场合：

易燃的环境；

有爆炸可能的环境；

无线电干扰的环境；

水中或高湿度环境中；

以运输人或动物为目的；

攀附；

其他与FANUC推荐的安装及使用不一致的条件下。

！不可使用机器人的场合：！

机器人系统的构造机器人系统=机器人+机器人控制柜+示教器（TP）使用前必须确保以上部件的安全性！机器人系统的构造使用前必须确保以上部件的安全性！用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：

安全装置

安全门和互锁装置FANUC机器人备有与互锁装置相连的接口。

机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统。用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：

作业人员的安全操作权限

现场操作员：

打开或关闭控制柜电源

从操作面板启动机器人程序编程人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等设备维护人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等

进行维护（修理、调整、更换）作业作业人员的安全操作权限现场操作员：注意：操作员不能在安全栅栏内作业；编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业；

（

安全栅栏内的作业包括：移机、设置、示教、调整、维护等。）要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于FANUC机器人的专业培训！！注意：！操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择操作模式（AUTO、T1、T2）选择Remote/Local模式用示教器（TP）选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器（TP）启动机器人程序用操作面板复位报警用示教器（TP）复位报警

在示教器（TP）上设置数据用示教器（TP）示教用操作面板紧急停止用示教器（TP）紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护示教器（TP）的维护操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全工具：

适合于作业内容的工作服

安全鞋

安全帽

跟作业内容及环境相关的必备的其他安全装备

（如防护眼镜、防毒面具等）进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全

FANUC机器人专业培训编程人员、示教操作者和维护技术人员只有接受过关于FANUC机器人的专业培训并考核合格才能进行相关作业！要求的内容如下：安全；点动机器人实践；手动操作和视角机器人的实践；编程实践；自动运行实践；机器人的构造与功能的介绍；坐标系设置介绍及实践；编程概要和程序实例的介绍；FANUC机器人专业培训编程人员、示教自动运行方式的介绍；机器人与外部设备的接口介绍；故障发生时的检查事项的介绍和实践；定期检查和更换消耗品的介绍；基本操作介绍与实践；报警复位的介绍和实践；备份的介绍和实践；初始化设置的介绍与实践；控制器的介绍与实践；故障检查事项的介绍与实践；根据报警代码发现并修理故障的介绍和实践；伺服控制原理介绍；零点复归的介绍与实践；装配与拆卸的介绍与实践。返回自动运行方式的介绍；返回2

紧急停止急停按钮

外部急停（外部信号）安全设备

2紧急停止急停按钮安全设备

模式选择开关

AUTO（生产模式）

操作面板有效；可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；安全栅栏信号有效；机器人能以指定的最大速度运行。模式选择开关AUTO（生产模式）

TI（调试模式1）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；安全栅栏信号无效。T2（调试模式2）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人能以指定的最大速度运行；安全栅栏信号无效。TI（调试模式1）Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON)时，只有按好任意一个Deadman开关时，机器人才可以运动。2挡（单色TP）3挡（Ipendant彩屏TP）！

Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON

安全装置包括：

安全栅栏（固定的防护装置）

安全门（带互锁装置）

安全插销和槽

其他保护设备注意：这些设备必须有系统商安装到机器人系统中！安全装置包括：安全栅栏（固定的防护装置）安全栅栏必须能抵挡可预见的操作及冲击；不能有尖锐的边缘和凸出物，不能是危险源；不打开互锁设备就无法进入非安全区域；永久的固定在一个地方，不易移动；不妨碍查看生产过程；在机器人最大运动范围之外留有足够的距离；

要接地！安全栅栏安全门和安全插销除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；安全插销和插槽必须选择合适的物品。使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一直保持关闭状态。使用互锁装置是安全门满足：

在机器人处于运行状态的时候打开安全门就能发送一个停止或急停信号安全门和安全插销使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：

当可移动物品在操作者可触及的范围内时不能被启动；

一旦可动设备启动了，人员就不能接触到它们；

保护设备只能通过一些有意操作（如使用工具、钥匙等）来调整；

保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备；其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：

进入安全栅栏的安全步骤同时只能有1位编程人员/维护人员可以进入安全栅栏内作业！一般人员不得进入安全栅栏内！！进入安全栅栏的安全步骤！前提：机器人处于自动运行状态（AUTO模式）

步骤：停止机器人；将机器人模式开关从AUTO打到T1或T2；拿走模式开关钥匙以锁定模式；从插槽2中拔出插销2，打开安全栅栏的门，将插销2插入插槽4；从插槽1拔出插销1；进入到安全栅栏内，将插销1插入插槽3（参考下图）注意：

TP、模式开关钥匙和安全插销1必须带入安全栅栏内

安全插销1必须插入栅栏内的插槽3前提：机器人处于自动运行状态（AUTO模式）步骤：停止机器人返回返回3

安装

在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行；然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。注意事项

3安装在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，

操作

操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行；

操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再进行操作！

不得戴着手套操作机器人操作面板和示教盘（TP）！

要定期备份保存数据！！操作操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能

试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，必须：指定限制区域；人员限制：只有当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内；安全和操作确认：

通电前，确认：

机器人已安装好且稳固；

电气连接正确，电源（如电压、频率、干涉水平等）在制定范围内；

其他设备（如水、空气、气体等）连接正确，并在制定范围内；

外部设备连接正确；

限制区域内的极限装置（若有用）已安装好；

使用了安全保护措施；

物理环境符合要求（如光、噪音、温度、适度、大气污染物等）；试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被通电后，确认：

开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）设备功能正常；

各轴转动及极限正常；

急停电路及设备有效；

可以断开与外部电源的连接；

示教和启动设备功能正常；

安全装置和互锁功能正常；

其他安全设备安装到位（如禁止、警告等装置）；

减速时机器人操作正常且正常工作；

自动（正常）运行时，机器人操作正常且能在额定速度和额定负载下执行指定任务。4.机器人系统重新启动步骤：上电前检查硬件的任何改动；机器人系统的功能测试是为了确保正常的操作。通电后，确认：开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）设

编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做：编程前

编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；

熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；

检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件；

先测试示教器确保能正常操作；

进入保护区前，消除所有的报警和错误；

进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并且处于运行中；

进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！编程前编程中编程中，只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：

机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）；TP正常；机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件；

保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；

编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；

机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。返回自动运行自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。编程中编程中，只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：

程序确认所有人员都必须在保护区外面！！若必须进入保护区，则必须做到：低速进行；必须在全速状态下检查运动时，必须满足：

模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）；

由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置；

建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。程序确认所有人员都必须在保护区外面！！若必须进入保护

故障处理故障处理尽可能在保护区外进行；非进入保护区不可时，必须满足：

负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培训的人员；

进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控制机器人运动；

建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。

保存程序数据

系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）；

定期做文件备份；

任何程序/文件被修改后，都要做好备份；

保存备份数据的设备要妥善存放。故障处理故障处理尽可能在保护区外进行；非进入保护区不

自动运行只有满足以下条件才允许自动运行：

安全设施安装到位并且处于运行中；

无人员在保护区内；

按照合适的安全工作步骤。

维护

机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；

要有必要的安全措施保护维护或维修人员；

应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据

需要上好锁以防止他人接通电源；自动运行只有满足以下条件才允许自动运行：安全设施

在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；

需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作步骤的基础上进行作业；

进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入；

若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确把握

系统的状态，小心谨慎进入。在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；进入保护区域进行维护的步骤停止机器人系统；关闭电源，锁住主要的断路器；

不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成：检查机器人系统，确保没有危险存在；检查TP是否正常；排除所有故障并完成再次测试。进入保护区域：（参见2.5“进入栅栏的安全顺序）；维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了，则恢复至初始有效状态；进入保护区域进行维护的步骤

更换部件，务必使用FANUC公司指定的部件：

使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏，尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。

拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除；

维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意：

务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业；

时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。

维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落

在地面的油、水、碎片等彻底清理干净；

作业过程中，不能攀爬机器人；

维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后再进行；

更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。更换部件，务必使用FANUC公司指定的部件：

其他注意事项抱闸可以防止机器人的轴在电源切断时的移动；有些机器人有某些轴无抱闸，这些轴在以下情况下会由于重力而移动：

切断机器人的电源；

通过急停停止机器人；进行上述操作时要注意它们的移动，特别是腕关节！返回其他注意事项抱闸可以防止机器人的轴在电源切断时的移动4

机械部分输入电源电压；空气压力；连接电缆的损坏情况；连接器的松动情况；润滑油；紧急停止功能；TP上的Deadman功能；

安全门互锁；

振动、噪音；

外部设备的功能；

机器人和外部设备上的固定物。日常维护

4机械部分TP上的Deadman功能；

控制部分操作前TP电缆线是否扭曲；控制柜与外部设备是否正常；安全功能操作后操作结束时，恢复机器人到合适位置，然后关闭控制柜电源；清理各部件，检查是否有损坏和裂缝；如果控制柜的通风口和风扇马达积满灰尘，擦去灰尘。返回控制部分操作前返回第1章FANUCROBOT安全知识第1章FANUCROBOT安全知识FANUC机器人系统1安全设备2注意事项3日常维护4FANUC机器人系统1安全设备2注意事项3日常维护41

应用可应用到以下领域中：

弧焊、点焊、激光焊接；

搬运、装配、清洗；

去毛刺、铸造、喷涂、切割等；各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。FANUC机器人系统

1应用可应用到以下领域中：FANUC机器人系统

不可使用机器人的场合：

易燃的环境；

有爆炸可能的环境；

无线电干扰的环境；

水中或高湿度环境中；

以运输人或动物为目的；

攀附；

其他与FANUC推荐的安装及使用不一致的条件下。

！不可使用机器人的场合：！

机器人系统的构造机器人系统=机器人+机器人控制柜+示教器（TP）使用前必须确保以上部件的安全性！机器人系统的构造使用前必须确保以上部件的安全性！用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：

安全装置

安全门和互锁装置FANUC机器人备有与互锁装置相连的接口。

机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统。用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：

作业人员的安全操作权限

现场操作员：

打开或关闭控制柜电源

从操作面板启动机器人程序编程人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等设备维护人员：

操作机器人

在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等

进行维护（修理、调整、更换）作业作业人员的安全操作权限现场操作员：注意：操作员不能在安全栅栏内作业；编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业；

（

安全栅栏内的作业包括：移机、设置、示教、调整、维护等。）要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于FANUC机器人的专业培训！！注意：！操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择操作模式（AUTO、T1、T2）选择Remote/Local模式用示教器（TP）选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器（TP）启动机器人程序用操作面板复位报警用示教器（TP）复位报警

在示教器（TP）上设置数据用示教器（TP）示教用操作面板紧急停止用示教器（TP）紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护示教器（TP）的维护操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源选择进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全工具：

适合于作业内容的工作服

安全鞋

安全帽

跟作业内容及环境相关的必备的其他安全装备

（如防护眼镜、防毒面具等）进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全

FANUC机器人专业培训编程人员、示教操作者和维护技术人员只有接受过关于FANUC机器人的专业培训并考核合格才能进行相关作业！要求的内容如下：安全；点动机器人实践；手动操作和视角机器人的实践；编程实践；自动运行实践；机器人的构造与功能的介绍；坐标系设置介绍及实践；编程概要和程序实例的介绍；FANUC机器人专业培训编程人员、示教自动运行方式的介绍；机器人与外部设备的接口介绍；故障发生时的检查事项的介绍和实践；定期检查和更换消耗品的介绍；基本操作介绍与实践；报警复位的介绍和实践；备份的介绍和实践；初始化设置的介绍与实践；控制器的介绍与实践；故障检查事项的介绍与实践；根据报警代码发现并修理故障的介绍和实践；伺服控制原理介绍；零点复归的介绍与实践；装配与拆卸的介绍与实践。返回自动运行方式的介绍；返回2

紧急停止急停按钮

外部急停（外部信号）安全设备

2紧急停止急停按钮安全设备

模式选择开关

AUTO（生产模式）

操作面板有效；可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序；安全栅栏信号有效；机器人能以指定的最大速度运行。模式选择开关AUTO（生产模式）

TI（调试模式1）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；安全栅栏信号无效。T2（调试模式2）程序只能通过示教器（TP）来激活；机器人能以指定的最大速度运行；安全栅栏信号无效。TI（调试模式1）Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON)时，只有按好任意一个Deadman开关时，机器人才可以运动。2挡（单色TP）3挡（Ipendant彩屏TP）！

Deadman开关Deadman开关当TP有效（ON

安全装置包括：

安全栅栏（固定的防护装置）

安全门（带互锁装置）

安全插销和槽

其他保护设备注意：这些设备必须有系统商安装到机器人系统中！安全装置包括：安全栅栏（固定的防护装置）安全栅栏必须能抵挡可预见的操作及冲击；不能有尖锐的边缘和凸出物，不能是危险源；不打开互锁设备就无法进入非安全区域；永久的固定在一个地方，不易移动；不妨碍查看生产过程；在机器人最大运动范围之外留有足够的距离；

要接地！安全栅栏安全门和安全插销除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；安全插销和插槽必须选择合适的物品。使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一直保持关闭状态。使用互锁装置是安全门满足：

在机器人处于运行状态的时候打开安全门就能发送一个停止或急停信号安全门和安全插销使用带保护闸的防护装置使安全门在危险发生前一其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：

当可移动物品在操作者可触及的范围内时不能被启动；

一旦可动设备启动了，人员就不能接触到它们；

保护设备只能通过一些有意操作（如使用工具、钥匙等）来调整；

保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备；其他保护设备机器人控制系统中必须设计满足以下要求的保护设备：

进入安全栅栏的安全步骤同时只能有1位编程人员/维护人员可以进入安全栅栏内作业！一般人员不得进入安全栅栏内！！进入安全栅栏的安全步骤！前提：机器人处于自动运行状态（AUTO模式）

步骤：停止机器人；将机器人模式开关从AUTO打到T1或T2；拿走模式开关钥匙以锁定模式；从插槽2中拔出插销2，打开安全栅栏的门，将插销2插入插槽4；从插槽1拔出插销1；进入到安全栅栏内，将插销1插入插槽3（参考下图）注意：

TP、模式开关钥匙和安全插销1必须带入安全栅栏内

安全插销1必须插入栅栏内的插槽3前提：机器人处于自动运行状态（AUTO模式）步骤：停止机器人返回返回3

安装

在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，应低速进行；然后再逐渐加快速度，并确认是否有异常。注意事项

3安装在安装机器人系统以后首次使用机器人操作时，

操作

操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能进行；

操作前，先检查是否存在潜在危险，若存在要先排除危险之后再进行操作！

不得戴着手套操作机器人操作面板和示教盘（TP）！

要定期备份保存数据！！操作操作机器人前，务必确认安全栅栏内无人后才能

试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，必须：指定限制区域；人员限制：只有当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内；安全和操作确认：

通电前，确认：

机器人已安装好且稳固；

电气连接正确，电源（如电压、频率、干涉水平等）在制定范围内；

其他设备（如水、空气、气体等）连接正确，并在制定范围内；

外部设备连接正确；

限制区域内的极限装置（若有用）已安装好；

使用了安全保护措施；

物理环境符合要求（如光、噪音、温度、适度、大气污染物等）；试运行和功能测试机器人被安装或重新摆放或机器人系统被通电后，确认：

开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）设备功能正常；

各轴转动及极限正常；

急停电路及设备有效；

可以断开与外部电源的连接；

示教和启动设备功能正常；

安全装置和互锁功能正常；

其他安全设备安装到位（如禁止、警告等装置）；

减速时机器人操作正常且正常工作；

自动（正常）运行时，机器人操作正常且能在额定速度和额定负载下执行指定任务。4.机器人系统重新启动步骤：上电前检查硬件的任何改动；机器人系统的功能测试是为了确保正常的操作。通电后，确认：开始、停止和模式选择（包括钥匙锁定开关）设

编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做：编程前

编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业培训；

熟悉推荐的编程步骤，包括所有的安全保护措施；

检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件；

先测试示教器确保能正常操作；

进入保护区前，消除所有的报警和错误；

进入保护区前，确保所有安全设施安装到位并且处于运行中；

进入保护区前，将模式从AUTO改为T1（或T2）。编程编程时，必须确保所有人员都在保护区外！编程前编程中编程中，只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：

机器人系统必须由编程者唯一控制（T1和T2模式下，机器人的运动能有TP控制）；TP正常；机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件；

保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控制；

编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉；

机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。返回自动运行自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。编程中编程中，只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足：

程序确认所有人员都必须在保护区外面！！若必须进入保护区，则必须做到：低速进行；必须在全速状态下检查运动时，必须满足：

模式开关打到T2（必须由编程者本人操作）；

由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置；

建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。程序确认所有人员都必须在保护区外面！！若必须进入保护

故障处理故障处理尽可能在保护区外进行；非进入保护区不可时，必须满足：

负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培训的人员；

进入保护区内的人员必须且只能使用TP（Deadman开关）控制机器人运动；

建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。

保存程序数据

系统安装/升级后，要做一次系统备份（IMG备份）；

定期做文件备份；

任何程序/文件被修改后，都要做好备份；

保存备份数据的设备要妥善存放。故障处理故障处理尽可能在保护区外进行；非进入保护区不

自动运行只有满足以下条件才允许自动运行：

安全设施安装到位并且处于运行中；

无人员在保护区内；

按照合适的安全工作步骤。

维护

机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训；

要有必要的安全措施保护维护或维修人员；

应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据

需要上好锁以防止他人接通电源；