《平面四杆机构》教学课件

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任务一铰链四杆机构的形式任务导入连杆机构应用举例任务一铰链四杆机构的形式任务导入连杆机构应用举例2案例导入案例分析：如下图为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和构造示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆〔主动件〕往复摆动→连杆→曲柄〔从动件〕→带动带轮使机头主轴连续转动。缝纫机踏板机构案例导入案例分析：如下图为缝纫机踏板机构，为其机3缝纫机缝纫机构缝纫机缝纫机构4(一).根本概念：连杆机构：各运动构件全部采用低副〔铰链及滑轨〕联接而组成的机构。平面连杆机构：各构件的相对运动均在同一平面或相互平行的平面内运动的连杆机构。平面四杆机构：由四个构件组成的平面连杆机构。铰链四杆机构：所有运动副均为铰链的四杆机构。它是平面四杆机构的根本型式。(一).根本概念：51〕低副连接，接触外表为平面或圆柱面，压强小，便于润滑，磨损较小，寿命较长，适合传递较大动力；2〕构造简单，加工方便，易于制造，易于获得较高的运动精度；3〕连杆易于做成较长的构件，可实现较远距离的操控；4〕能够实现的运动规律和运动轨迹多样；(二).平面连杆机构的特点5〕传动链长，累计误差大，难于实现准确运动。1〕低副连接，接触外表为平面或圆柱面，压强小，便于润滑，磨损6〔三〕、铰链四杆机构的组成机架：固定不动的构件4。连架杆：与机架相连的构件1、3。连杆：连接两连架杆的的构件〔不与机架直接相连〕。曲柄:与机架用转动副相连，能做整周回转的连架杆。摇杆:与机架用转动副相连，只能做一定角度摆动的连架杆。〔三〕、铰链四杆机构的组成机架：固定不动的构件4。曲柄:与机7〔四〕、铰链四杆机构的三种根本形式〔四〕、铰链四杆机构的三种根本形式8铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同〔或是否存在曲柄〕可分为三类：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构1、曲柄摇杆机构概念：铰链四杆机构的两个连架杆中，假设一个是曲柄，另一个是摇杆，那么称为曲柄摇杆机构。定轴转动定轴摆动铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同〔或是否9应用案例：雷达天线、搅拌机、缝纫机。缝纫机的脚踏雷达天线曲柄为主动件：摇杆为主动件：搅拌机机构功能：将连续转动转换为摆动，或将摆动转换为连续转动。应用案例：雷达天线、搅拌机、缝纫机。缝纫机的脚踏雷达天线10返回返回112、双曲柄机构概念：在铰链四杆机构中，假设两个连架杆均为曲柄时称为双曲柄机构。定轴转动定轴转动2、双曲柄机构定轴转动定轴转动12应用案例：惯性筛机构不等长双曲柄机构：曲柄1为主动件等速转动，曲柄3为从动件变速转动功能：将等速转动转换为不等速同向转动。惯性筛机构应用案例：惯性筛机构不等长双曲柄机构：曲柄1为主动件等速13双曲柄机构的其他类型〔1〕平行四边形机构：两相对构件互相平行，呈平行四边形的双曲柄机构。应用案例1：单盘秤机构等单盘秤机构功能：将等速转动转换为等速同向转动。双曲柄机构的其他类型单盘秤机构功能：将等速转动转换为等速同向14应用案例2：火车车轮联动装置等

该机构为机车驱动轮联动机构，是利用平行曲柄来消除机构死点位置的运动不确定状态的。功能：将等速转动转换为等速同向转动。应用案例2：火车车轮联动装置等该机构为机车驱动轮联动机构，15〔2〕逆平行四边形机构：两个曲柄长度相等转向相么，且连杆和机架长度也相等的双曲柄机构。应用案例：公共汽车的车门开关机构逆平行四边形机构公共汽车的车门开关机构

功能：将等速转动转换为等速不同向转动。〔2〕逆平行四边形机构：两个曲柄长度相等转向相么，且连杆和机163、双摇杆机构概念：铰链四杆机构的两个连架杆假设都是摇杆，那么称为双摇杆机构。双摇杆机构3、双摇杆机构双摇杆机构17应用案例：港口鹤式起重机、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞机起落架等机构。电风扇摇头机构汽车前轮转向机构功能：将一种摆动转换为另一种摆动。应用案例：港口鹤式起重机、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞181、铰链四杆机构存在曲柄的条件机构中是否存在曲柄〔相邻构件能否相对转整周〕，由各构件长度间的关系决定。任务二铰链四杆机构类型的判定曲柄存在条件〔2〕最短构件条件：连架杆与机架中必有一杆为最短构件。〔1〕长度和条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即1、铰链四杆机构存在曲柄的条件任务二铰链四杆机构类型192、利用存在曲柄的条件判断铰链四杆机构三种根本类型〔1〕首先要满足长度和条件1〕假设以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构；2〕假设以最短构件为机架，那么机构为双曲柄机构；3〕假设以最短构件对边为机架，那么机构为双摇杆机构。2、利用存在曲柄的条件判断铰链四杆机构〔1〕首先要满足长度和20动画演示曲柄存在的三种类型：动画演示曲柄存在的三种类型：21

当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。〔2〕不满足长度和条件，即当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和22想一想练一练请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？

想一想练一练23作业：如下图的铰链四杆机构ABCD中，各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？作业：24任务三铰链四杆机构的演化实际机械中，仅用铰链四杆机构的三种根本型式，难以满足需要，所以在根本型式上进展演化，得到一些机构比方：曲柄滑块机构、导杆机构〔含有一个移动副的四杆机构〕1、曲柄滑块机构

曲柄滑块机构是具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构，是由曲柄摇杆机构演化而来的。回转副演化成移动副任务三铰链四杆机构的演化实际机械中，仅用铰链四杆25曲柄滑块机构的应用

内燃机气缸曲柄滑块机构的应用内燃机气缸26

冲压机冲压机27曲柄滑块机构取不同的构件为机架得到摇杆滑块机构曲柄摇块机构导杆机构〔曲柄转动导杆机构和曲柄摆动导杆机构〕曲柄滑块机构取不同的构件为机架得到摇杆滑块机构282、摇杆滑块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑块固定而演化得出，它可把主动件的回转或摆动转化为导杆相对于滑块的往复移动。2、摇杆滑块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑块固定而演29摇杆滑块机构应用实例手压唧筒摇杆滑块机构应用实例手压唧筒303、曲柄摇块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而演化得出，它可把主动件的匀速回转运动转化为导杆相对于滑块的往复移动并随滑块摆动的形式。3、曲柄摇块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而31曲柄摇块机构应用实例自卸汽车卸料机构曲柄摇块机构应用实例自卸汽车卸料机构32转动导杆机构(1)、曲柄转动导杆机构将曲柄的连续转动转化为导杆的转动或摆动。该机构是通过将曲柄滑块机构中的曲柄固定演化而成，它可将主动件的匀速回转转化为导杆的非匀速摆动，且具有急回特性。

导杆是机构中与另一运动构件组成移动副的构件。连架杆中至少有一个构件为导杆的平面四杆机构称为导杆机构。转动导杆机构(1)、曲柄转动导杆机构将曲柄的连续转动33利用摆动导杆机构的急回特性使插刀快速退回，以提高工作效率。曲柄移动导杆机构应用实例----插床利用摆动导杆机构的急回特性使插刀快速退回，以提高工作效率。34(2)曲柄摆动导杆机构该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度，具有最好的传力性能，常用于牛头刨床、插床和送料装置中。(2)曲柄摆动导杆机构该机构具有急回运动性质，且其传动角始35曲柄摆动导杆机构应用实例牛头刨床主运动机构曲柄摆动导杆机构应用实例牛头刨床主运动机构36〔3〕牛头刨床该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度，具有最好的传力性能，常用于牛头刨床、插床和送料装置中。

〔3〕牛头刨床该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度37转/摆动导杆机构区分：a、假设AC<AB为转动导杆机构b、假设AC>AB为摆动导杆机构转动导杆机构摆动导杆机构转/摆动导杆机构区分：a、假设AC<AB为转动导杆机构转385、偏心轮机构〔1〕在曲柄滑块机构或其他含有曲柄的四杆机构中，当曲柄长度很短时，由于存在构造设计困难，工程中常将曲柄设计成偏心轮或偏心轴的形式。〔2〕目的：不仅抑制了构造设计问题，而且还提高了偏心轴的强度和刚度。曲柄为偏心轮构造的连杆机构称为偏心轮机构。1-偏心轮2-连杆3-滑块4-机架5、偏心轮机构1-偏心轮39偏心轮该机构本质上是曲柄滑块机构，偏心轮的回转中心A到它的几何中心B之间的距离叫偏心距，即曲柄长度。这种机构常用于冲床、剪床及润滑油泵中。偏心轮该机构本质上是曲柄滑块机构，偏心轮的回转中心A到它的40动画观看起重机动画观看起重机41ADCB动画观看ADCB动画观看42导入新课

急回产生:导入新课急回产生:431、急回特性

极位夹角——摇杆在C1D和C2D两极限位置时，曲柄与连杆共线，对应两位置所夹的锐角，用θ表示。

急回特性：空回行程时的平均速度大于工作行程时的平均速度。急回特性与死点位置任务四平面四杆机构的根本特性1、急回特性极位夹角——摇杆在C1D和C244极位夹角θ越大，机构的急回特性越明显。急回特性的应用缩短非工作时间，提高生产率。极位夹角θ越大，机构的急回特性越明显。急回特性的应用452、死点位置

摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A

B1。

摇杆处于右极限位置C2D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。2、死点位置摇杆处于左极限位置C1D时,连46夹具机构飞机起落架机构死点在实践中的应用死点的利用：飞机起落架和钻床夹紧机构两个实例，了解死点在生活中有益的一面。实际应用夹具机构飞机起落架机构死点在实践中的应用实际应用47死点位置的应用工件夹紧后，BCD成一直线，撤去外力F之后，机构在工件反弹力T的作用下，处于死点位置。即使反弹力很大，工件也不会松脱，使夹紧结实可靠。死点位置的应用工件夹紧后，BCD成一直线，48弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现象，对传动不利，如缝纫机的脚踏机构。缝纫机的脚踏机构弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现49《平面四杆机构》幻灯片本课件PPT仅供大家学习使用学习完请自行删除，谢谢！本课件PPT仅供大家学习使用学习完请自行删除，谢谢！本课件PPT仅供大家学习使用学习完请自行删除，谢谢！本课件PPT仅供大家学习使用学习完请自行删除，谢谢！《平面四杆机构》幻灯片本课件PPT仅供大家学习使用50

任务一铰链四杆机构的形式任务导入连杆机构应用举例任务一铰链四杆机构的形式任务导入连杆机构应用举例51案例导入案例分析：如下图为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和构造示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆〔主动件〕往复摆动→连杆→曲柄〔从动件〕→带动带轮使机头主轴连续转动。缝纫机踏板机构案例导入案例分析：如下图为缝纫机踏板机构，为其机52缝纫机缝纫机构缝纫机缝纫机构53(一).根本概念：连杆机构：各运动构件全部采用低副〔铰链及滑轨〕联接而组成的机构。平面连杆机构：各构件的相对运动均在同一平面或相互平行的平面内运动的连杆机构。平面四杆机构：由四个构件组成的平面连杆机构。铰链四杆机构：所有运动副均为铰链的四杆机构。它是平面四杆机构的根本型式。(一).根本概念：541〕低副连接，接触外表为平面或圆柱面，压强小，便于润滑，磨损较小，寿命较长，适合传递较大动力；2〕构造简单，加工方便，易于制造，易于获得较高的运动精度；3〕连杆易于做成较长的构件，可实现较远距离的操控；4〕能够实现的运动规律和运动轨迹多样；(二).平面连杆机构的特点5〕传动链长，累计误差大，难于实现准确运动。1〕低副连接，接触外表为平面或圆柱面，压强小，便于润滑，磨损55〔三〕、铰链四杆机构的组成机架：固定不动的构件4。连架杆：与机架相连的构件1、3。连杆：连接两连架杆的的构件〔不与机架直接相连〕。曲柄:与机架用转动副相连，能做整周回转的连架杆。摇杆:与机架用转动副相连，只能做一定角度摆动的连架杆。〔三〕、铰链四杆机构的组成机架：固定不动的构件4。曲柄:与机56〔四〕、铰链四杆机构的三种根本形式〔四〕、铰链四杆机构的三种根本形式57铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同〔或是否存在曲柄〕可分为三类：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构1、曲柄摇杆机构概念：铰链四杆机构的两个连架杆中，假设一个是曲柄，另一个是摇杆，那么称为曲柄摇杆机构。定轴转动定轴摆动铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式的不同〔或是否58应用案例：雷达天线、搅拌机、缝纫机。缝纫机的脚踏雷达天线曲柄为主动件：摇杆为主动件：搅拌机机构功能：将连续转动转换为摆动，或将摆动转换为连续转动。应用案例：雷达天线、搅拌机、缝纫机。缝纫机的脚踏雷达天线59返回返回602、双曲柄机构概念：在铰链四杆机构中，假设两个连架杆均为曲柄时称为双曲柄机构。定轴转动定轴转动2、双曲柄机构定轴转动定轴转动61应用案例：惯性筛机构不等长双曲柄机构：曲柄1为主动件等速转动，曲柄3为从动件变速转动功能：将等速转动转换为不等速同向转动。惯性筛机构应用案例：惯性筛机构不等长双曲柄机构：曲柄1为主动件等速62双曲柄机构的其他类型〔1〕平行四边形机构：两相对构件互相平行，呈平行四边形的双曲柄机构。应用案例1：单盘秤机构等单盘秤机构功能：将等速转动转换为等速同向转动。双曲柄机构的其他类型单盘秤机构功能：将等速转动转换为等速同向63应用案例2：火车车轮联动装置等

该机构为机车驱动轮联动机构，是利用平行曲柄来消除机构死点位置的运动不确定状态的。功能：将等速转动转换为等速同向转动。应用案例2：火车车轮联动装置等该机构为机车驱动轮联动机构，64〔2〕逆平行四边形机构：两个曲柄长度相等转向相么，且连杆和机架长度也相等的双曲柄机构。应用案例：公共汽车的车门开关机构逆平行四边形机构公共汽车的车门开关机构

功能：将等速转动转换为等速不同向转动。〔2〕逆平行四边形机构：两个曲柄长度相等转向相么，且连杆和机653、双摇杆机构概念：铰链四杆机构的两个连架杆假设都是摇杆，那么称为双摇杆机构。双摇杆机构3、双摇杆机构双摇杆机构66应用案例：港口鹤式起重机、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞机起落架等机构。电风扇摇头机构汽车前轮转向机构功能：将一种摆动转换为另一种摆动。应用案例：港口鹤式起重机、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞671、铰链四杆机构存在曲柄的条件机构中是否存在曲柄〔相邻构件能否相对转整周〕，由各构件长度间的关系决定。任务二铰链四杆机构类型的判定曲柄存在条件〔2〕最短构件条件：连架杆与机架中必有一杆为最短构件。〔1〕长度和条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即1、铰链四杆机构存在曲柄的条件任务二铰链四杆机构类型682、利用存在曲柄的条件判断铰链四杆机构三种根本类型〔1〕首先要满足长度和条件1〕假设以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构；2〕假设以最短构件为机架，那么机构为双曲柄机构；3〕假设以最短构件对边为机架，那么机构为双摇杆机构。2、利用存在曲柄的条件判断铰链四杆机构〔1〕首先要满足长度和69动画演示曲柄存在的三种类型：动画演示曲柄存在的三种类型：70

当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。〔2〕不满足长度和条件，即当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和71想一想练一练请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？

想一想练一练72作业：如下图的铰链四杆机构ABCD中，各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？作业：73任务三铰链四杆机构的演化实际机械中，仅用铰链四杆机构的三种根本型式，难以满足需要，所以在根本型式上进展演化，得到一些机构比方：曲柄滑块机构、导杆机构〔含有一个移动副的四杆机构〕1、曲柄滑块机构

曲柄滑块机构是具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构，是由曲柄摇杆机构演化而来的。回转副演化成移动副任务三铰链四杆机构的演化实际机械中，仅用铰链四杆74曲柄滑块机构的应用

内燃机气缸曲柄滑块机构的应用内燃机气缸75

冲压机冲压机76曲柄滑块机构取不同的构件为机架得到摇杆滑块机构曲柄摇块机构导杆机构〔曲柄转动导杆机构和曲柄摆动导杆机构〕曲柄滑块机构取不同的构件为机架得到摇杆滑块机构772、摇杆滑块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑块固定而演化得出，它可把主动件的回转或摆动转化为导杆相对于滑块的往复移动。2、摇杆滑块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的滑块固定而演78摇杆滑块机构应用实例手压唧筒摇杆滑块机构应用实例手压唧筒793、曲柄摇块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而演化得出，它可把主动件的匀速回转运动转化为导杆相对于滑块的往复移动并随滑块摆动的形式。3、曲柄摇块机构该机构是通过将曲柄滑块机构中的连杆固定而80曲柄摇块机构应用实例自卸汽车卸料机构曲柄摇块机构应用实例自卸汽车卸料机构81转动导杆机构(1)、曲柄转动导杆机构将曲柄的连续转动转化为导杆的转动或摆动。该机构是通过将曲柄滑块机构中的曲柄固定演化而成，它可将主动件的匀速回转转化为导杆的非匀速摆动，且具有急回特性。

导杆是机构中与另一运动构件组成移动副的构件。连架杆中至少有一个构件为导杆的平面四杆机构称为导杆机构。转动导杆机构(1)、曲柄转动导杆机构将曲柄的连续转动82利用摆动导杆机构的急回特性使插刀快速退回，以提高工作效率。曲柄移动导杆机构应用实例----插床利用摆动导杆机构的急回特性使插刀快速退回，以提高工作效率。83(2)曲柄摆动导杆机构该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度，具有最好的传力性能，常用于牛头刨床、插床和送料装置中。(2)曲柄摆动导杆机构该机构具有急回运动性质，且其传动角始84曲柄摆动导杆机构应用实例牛头刨床主运动机构曲柄摆动导杆机构应用实例牛头刨床主运动机构85〔3〕牛头刨床该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度，具有最好的传力性能，常用于牛头刨床、插床和送料装置中。

〔3〕牛头刨床该机构具有急回运动性质，且其传动角始终为90度86转/摆动导杆机构区分：a、假设AC<AB为转动导杆机构b、假设AC>AB为摆动导杆机构转动导杆机构摆动导杆机构转/摆动导杆机构区分：a、假设AC<AB为转动导杆机构转875、偏心轮机构〔1〕在曲柄滑块机构或其他含有曲柄的四杆机构中，当曲柄长度很短时，由于存在构造设计困难，工程中常将曲柄设计成偏心轮或偏心轴的形式。〔2〕目的：不仅抑制了构造设计问题，而且还提高了偏心轴的强度和刚度。曲柄为偏心轮构造的连杆机构称为偏心轮机构。1-偏心轮2-连杆