工业机器人的系统组成

班级 授课教师日期 课型 理实一体化上课地点

机器人实训室

课题名称工业机器人的系统组成本课程对象为工业机器人专业一年级学生，前面学习过工业机器人简析技术基础、电工电子等工业机器人专业的课程，对于工业机器人有目标一定的认识和理解，通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解设定常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人系统的基本组成依据部分，为后续知识的学习打下基础。知识目标了解常用工业机器人的系统构成通过对工业机器人的系统组成的的学习，了解常用工业教学 技能目标机器人的系统构成，能够识别工业机器人系统的基本组目 成部分标1、拓展专业兴趣，培养安全素养。素养目标

2、营造积极向上，一丝不苟的学习氛围。教学 1.机械结构系统重点 2.驱动系统、控制系统教学驱动系统、控制系统难点教学ABBIRB1410机器人、多媒体课件、相关配套工量具资源教学让学生进一步了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器方法人系统的基本组成部分。积极思考明确任务小组交流积极思考明确任务小组交流激发兴趣介绍运动指令讲解指令格式、指令特点仔细听讲师生互动相关知识示范操作1、观看项目演示操作视频。仔细听讲（三角编程）2、学生分小组讨论。积极思考明确操作要领3、操作要点讲解。师生互动分组准备1、相关设备准备2、讲解安全规范分工协作强化安全意识学生实操完成任务1、指导学生操作2、安全要点提醒规范操作师生互动小组协作学以致用检查成果

教师活动预设（知识点预设）观看视频

仔细观看

设计意图引入任务课堂评价 教师点评课堂小结 小结本节课知识点布置节课内容

总结提高课后作业 巩固知识补缺补差任务引入 备注观看相关视频引入本次任务。知识链接工业机器人的系统组成工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成。机械结构系统器、手腕、手臂、腰部和基座组成。下面进行一一介绍⑴末端执行器（或吸附工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可分为以下几类：●夹钳式取料手；●吸附式取料手；●专用操作器及转换器；●仿生多指灵巧手。⑵手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的要求。⑶手臂手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。⑷腰部和基座腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。度、强度和稳定性。驱动系统结构连成机器人本体。波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。驱动装置是驱使工业机器人机械机构系统运动的机构，按照控制系伺服电机，液压驱动和气动驱动控制系统基本功能。示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示等项的控制。制系统的硬件主要由以下几个部分组成：工作环境和工作对象的状态。●控制装置控制装置是处理各种感觉信息，执行控制软件，产生控制指令。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。●关节伺服驱动部分这部分主要是根据控制装置的指令，按作业任务的要求驱动各关节运动。任务小结回顾本次任务所学知识，强调本节课