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文档简介

(a>b)使系统在单位阶跃输入时的超调量σ%≤30%，且在单位斜坡输入时的稳态误差ess(∞)≤0.01;（2）若为该系统增配一套采样器和零阶保持器，并选采样周期T=0.01s,试采用Gc(s)-D(z)变换方法，设计合适的数字控制器D(z)（3）分别画出（1）及（2）中的连续系统和离散系统的单位阶跃响应曲线，并比较两者的结果；（4）另选采样周期T=0.01s,重新完成（2）和（3）的工作；（5）对于（2）中得到的D(z),画出离散系统的单位斜坡响应曲线，并与连续系统的单位斜坡响应进行比较。%T=0sys=tf([1],[1,1,1]);subplot(4,2,1);step(sys,12);grid;%T=0.2T1=0.2;t1=0:0.2:12;sysd1=tf([0.019,0.017],[1,-1.8,0.836],T1);subplot(4,2,2);step(sysd1,t1);grid;%T=0.4T2=0.4;t2=0:0.4:12;sysd2=tf([0.07,0.062],[1,-1.6,0.732],T2);subplot(4,2,3);step(sysd2,t2);grid;%T=0.6T3=0.6;t3=0:0.6:12;sysd3=tf([0.149,0.122],[1,-1.4,0.671],T3);subplot(4,2,4);step(sysd3,t3);grid;%T=0.8T4=0.8;t4=0:0.8:12;sysd4=tf([0.249,0.192],[1,-1.2,0.641],T4);subplot(4,2,5);step(sysd4,t4);grid;%T=1.0T5=1.0;t5=0:1.0:12;sysd5=tf([0.368,0.264],[1,-1.0,0.632],T5);subplot(4,2,6);step(sysd5,t5);grid;%T=1.2T6=1.2;t6=0:1.2:12;sysd6=tf([0.501,0.338],[1,-0.8,0.639],T6);subplot(4,2,7);step(sysd6,t6);grid;图1T=0图2T=0.2图3T=0.4图4T=0.6图5T=0.8图6T=1.0图7T=12不同采样周期T值下的动态性能T/s00.20.40.60.81.01.2/%16.3%20.6%25.6%31.3%36.9%40.051.0%Ts/s8.18.48

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