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工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块五工业机器人的驱动器系统常用机器人的驱动系统按动力源分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本驱动类型。模块目标知识目标：1.掌握电液伺服驱动的组成2.掌握液压驱动的组成3.掌握气动驱动的组成4.掌握电动驱动的特点与各类5.了解新型驱动器能力目标：1.能对典型工业机器人的驱动进行分析2.能对常见工业机器人驱动进行分析3.能知道不同新型驱动器的工作原理0102任务一认识工业机器人的传统驱动系统任务二新型驱动器任务一认识工业机器人的传统驱动系统机器人电伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力直接或间接地由机械传动机构去驱动机器人本体的执行机构，以获得机器人的各种运动。任务目标知识目标：1.掌握工业机器人三种基本驱动系统的主要特点2.掌握工业机器人液压驱动系统的组成3.掌握工业机器人气动驱动系统的组成4.了解机器人对关节驱动电动机的主要要求5.了解工业机器人常用关节驱动电动机的特点及使用范围能力目标：1.能分析具体工业机器人电液驱动的原理图2.能分析具体工业机器人气压驱动驱动的原理图3.能分析具体工业机器人电驱动的原理图一、电液伺服驱动系统电液伺服驱动控制系统是由电气信号处理单元与液压功率输出单元组成的闭环控制系统。若有条件，把实物拿到现场进行讲授。二、液压驱动1.液压系统的组成1)液压泵2)液动机(液压执行装置)3)控制调节装置4)辅助装置2.液压伺服驱动系统三、气动驱动1.气源系统2.气源净化辅助设备1)后冷却器2)油水分离器3)储气罐4)过滤器3.气动执行机构4.空气控制阀和气动逻辑元件四、电动驱动系统1.气源系统直流伺服电动机交流伺服电动机步进电动机直接驱动电动机(DD)：您所在单位的工业机器人是采用的哪种驱动方式根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练

一、电液驱动系统机械手手臂伸缩电液伺服系统由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手手臂3、电位器4、步进电动机5、齿轮齿条6和放大器7等元件组成。根实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练

二、气压驱动驱动系统1.气压驱动回路分析根实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练

二、气压驱动驱动系统2.典型工业机器人的气动驱动分析

三、电驱动2.典型工业机器人的气动驱动分析对您所在单位的工业机器人的驱动系统进行分析工业机器人驱动系统选用原则

1.控制方式2.作业环境3.操作运行速度任务巩固1.工业机器人三种基本驱动系统的主要特点有哪些？2.工业机器人液压驱动系统有哪几部分组成？3.工业机器人气动驱动系统有哪几部分组成？4.机器人对关节驱动电

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