复杂路径规划

无人机系列课程

复杂路径规划目录路径规划目的1路径规划原理2路径规划程序讲解4思考53路径规划性质PART1PART2PART3PART4路径规划目的PART5Purpose1、巩固同学们对飞机怎么判断进行下一步动作的思维。2、掌握if…else语句与switch语句的使用。3、在起飞停落实验的基础上加入飞机向前飞的函数模块，实现更深一步的编程。4、为下面设计性的实验作一个铺垫，让以后同学们自己设计路径成为可能。PART1PART3PART4路径规划原理PART5PART21、起飞，通过高度超声波获得的数据不断矫正空中机器人的高度2、通过前方的超声波传感器获得与前面障碍物的距离，从而下一步通过飞控来控制空中机器人的动作。PART1PART2PART4路径规划性质PART5PART3这个路径规划我们已经有了相应的结果，大家可以在相应的文件夹内找到相关的视频来查看最终结果，所以这是属于一个验证型的实验，同学们要学会掌握这种思维及用法，在接下来的日子里争取能够自己实现路径规划。PART1PART2PART3路径规划程序讲解PART5PART4函数说明，起飞飞机高度大于0小于70厘米未到期望高度，油门量持续增加红灯灭绿灯亮红灯亮绿灯灭飞机高度大于100厘米超过期望高度，油门量减小飞机高度70-100厘米之间每次调用执行此函数时自加1如果变量Count_ExpAlt大于64，想当一个小延时，证明此时确实到达期望高度油门量变为0，此时飞机高度不变飞行标志位FlyFlag置1定时器启动红灯亮绿灯亮函数说明，向前飞无人机距前方障碍物0-100cm红灯亮绿灯灭红灯亮绿灯亮红灯灭绿灯灭无人机距离前方距离过近，给一个向后飞的量无人机距前方障碍物大于120cm无人机距离前方还没到120cm，给一个向前飞的量无人机距前方障碍物100-120cm每次调用执行此函数时自加1如果变量Count_Exp_F大于64，想当一个小延时，证明此时确实到达期望距离前后飞控制量变为0，此时飞机相对静止飞行标志位FlyFlag置2定时器启动前后控制量不等于0，发送数据给飞控，控制飞行无人机在指定高度悬停6S，程序解读以及实验结果如下图如示：函数说明：悬停功能函数每200ms，Count_time加1，如果小于30，说明没有到6s红灯灭绿灯灭飞行标志位FlyFlag置为3红灯亮红灯亮无人机切换到降落模式，开始缓缓降落，程序解读如下图所示：函数说明：降落功能函数油门量赋值为-130设置飞行模式为降落模式取余数，当余数为1红灯亮绿灯灭红灯灭绿灯亮起飞向前飞悬停降落就是这个程序的主要功能，所以路径规划的时候一定是先起飞，然后向前飞，接着悬停6S，最后执行降落如果FlyFlag等于0,则执行takeoff起飞函数由于FlyFlag初始值为0,因此无人机第一步一定执行起飞功能.如果FlyFlag等于1,则执行fly_to_front悬停函数由于无人机高度在70-100厘米之时,FlyFlag变为1,因此接着会执行向前飞功能如果FlyFlag等于2,,则执行keep悬停函数向前飞到合适距离后,,FlyFlag变为2,因此向前飞后会执行悬停功能.如果FlyFlag等于3,则执行land降落函数悬停6s后,,FlyFlag变为3,因此悬停后会执行降落功能.

给无人机上电，待无人机自检完毕后，将无人机拿起离地面15厘米保持2S（让高度超声波获得数据），将遥控器模式拨到留待模式，按下一键启动按键，等到无人机自动解锁后，打开遥控器，以防止飞机出现失控的情况。PART1PART2PART3PART4思考PART51、同学们发现了起飞——悬停——降落与起飞—