电动平台操作维护说明书及软件开发培训

阅读并注意所有安全提示及"开始之前—安全信息"一章。新的产品。保留技术内容修改而不另行通知的权利。所有说明均为供参 等 一．开始之操作人员资质的。根据自己的专业培训情况及知识和经验，预见并可能出现的。置而产生的这些。专业人员必须熟悉使用设备须遵守的所有适用标准、规定指定用（例如机器）结构必须能够保证人身安的环境（区域）中使用本产品。其它不当使用可能会危等根 状况的严重程度，将安全提示分为4 b.警告c.注意基本信：谨防触电，或电DCDC对所有开关做 接通"的标示15（DC42Vdc试。DC总线LED不能清楚显示DC总线的电压故障。意外运动，电磁干扰(电磁兼容性)可能造成设备作出意外反应。 二．技术参数及安全指标环境条a.及气候环境条件和时的允许相对湿度为%%•451000m100m，1000遵照所有以下条件的安装海拔高度：•昀高环境温度40°C•1000m100m，持续功率便会1%•IEC60664-1，类型200022IPIEC60068-2-63.5mm（8.4Hz）10m/s2（8.4HzIEC60068-2-27150m/s2（11ms时机械参电气参220Vac220-15%...22050-5%...60护开关时应注意：30mA15mA备便会下调输出功率。若环境温度低于50°C11运动平台性能指标垂荡横荡纵荡隔振频率范围安全功险和为准。集成安全功"SafeTorqueOff"：STO集成安全功能STO(IEC61800-5-2)IEC60204-10IEC61508标准：IEC61508一个单一的组件，而是将一个完整的功能链（例如从传感器、逻辑处理单元，SIL,SafetyIntegrityLevel：IEC61508全完整性等级(SIL)。SIL1为最级，SIL4为最高等级。确定安全完整性等具有安全功能，以及何种潜在的必须消除。61508标准要求（SIL）采取可控制故障以及防止故障发生的措施。某一安全功能的所有组件均必须进行概率分析，以便对所采取之故障控制措施的有效性加以评估。通过考虑这些因素确定安全系统的PFH(probabilityofaangerousfailureperhour)一安全系统因失灵而引起且无法继续执行安全功能的概率。PFH不得超过根据SIL等级为整个安全系统所规定的值。可将某能链的个别PFH合并HFTSFF：IEC61508SIL存在一定比例的非性故障SFF（safefailurefraction安全失效比例）（HFT，hardwarefaulttolerance。硬件容错的安全功能。系统的安全失效比例SFF是非性故障率与系统总故障率之间IEC61508SIL硬件容错性(HFT)和安全失效比例(SFF)共同决定。施，必须根据SIL目标实施相应措施。这些故障防范措施必须伴随安全系统的整个周期，即从设计一直到系统停止使用。三．系统操作流系统基本操作说明系统操作注意事项四．控制软件操作方软件安装方oe启动上位机程序，如图1所示。软件基本操作流程介绍（status=2（（（mCmd=0）e.平台使用完毕后，发送“7软件使用方法及参数配窗口，如图4所示，平台的实际姿态，运行速度，以及伺服电机的状态可以实时的返回给上位机，以便及时。图4平台状 五．上下位机通信协志位55，下位机接受数据结构体如下：typedef{BYTEmCheck; BYTEmCmd; BYTEmAct; BYTE //（默认为floatmDOFs[6];//六个姿态（α，β，γfloatmVxyz[6];//速度（默认值为0）注：角度姿态（α，β，γ）单位为度，位移姿态（X，Y，Z）单位为米。{mCmd mCmd mCmd mCmd mCmd mCmd }typedef{BYTE BYTE BYTE BYTEmRev; floatattitude[6];//下位机实际姿态floatpara[6]; floatmortor_code[6];//电机码值}enum{status status status status 六．伺服控制系统简给控制计算机平台姿态参数，控制计算机处理后的电动缸位置量，通过CAN总线传平台系统在控制系统检测和控制下运行。其控制流程图如下图10所示，主 （电动缸位移量CAN位姿和运行状态，返回给计算机人机界面，供使用者。七．平台操作注意事平台日常注意事持现有姿态静止。现将系统日常注意事项列举如下：米产生5.5公斤力。平台操作注意事项b警告和故障表ALALALALALALALALALE-E-E-E-。E-写权。E-（运行状态OperationEnabledQuickStopActive）。E-用，同时通过现场总线进行尝试）E-文件E-外部工具试图锁定上传或的E4在配置时出现了一个通讯故。器，尝试重新执行配置，E-E4配置故（辅助息中的数值给出了Modbus寄E3BitOperationEnabled中被启用。E4STO_ABitSTO_ASTO_B的电平相差超过1秒。E0dBitE2Bit脉冲信号（A/B、脉冲/方向、E-能E-未为信号输功能定义限开关信号或反向限位开关（NLimitSwitch）（ReferenceSwitch）E-E4E0脉冲信号（A/BdBitE1E1在运行状ReadytoReadytoSwitchOn中时，启E1E1E1AT_DIS0禁用范围监测E-AT_dis和AT_dir）E-AT_gainAT_J将在自动调E1E1E-参数AT_n_ref<2*请更改参数AT_n_ref和/或E1E-E1E3BitE2编模拟的Bit参数CTRL_v_max过小或编模数E3E4Bit检查电缆连接和E4BitE3BitE0BitE416kHz的频支持该频连接的电机只能在16kHz的该频率。使用以8kHz的频率工作的电E4BitE0BitE2系统故障：Bit同。卡上的数据与设备固E2系统故障：卡上的数据BitE2Bit通过HMI上E1Bit去除卡或通过HMI取消写保E3BitE3Bit力矩高于电机转矩。编的EEPROM含有无效数据（编E-误E4E4BitE2E4BitE2和编之间通BitE4Bit编中的电机数据错E4编有错误参BitE4BitE4BitE4BitE0编偏移量E3BitE0BitE0RS485/Modbus超出容量参BitE0BitE0RS485/ModbusBitE0BitE0BitAbsPosEncSource所规定的编输入上无可用编别0CANopen：CAN控制器处于ErrorBit检查CAN总线的安装2CANopen：Heartbeat或Life故障参数_SigLatchedBit冲高于编程的HeartbeatE0CANopen：HeartbeatLife故障参_WarnLatchedBit0CANopen：CAN控制器曾处于'Bus_WarnLatchedBitE2状态参_SigLatchedBit检查CAN总线的安装E0状态参_WarnLatchedBit检查CAN总线的安装0参数_WarnLatchedBit21RxPDO1(应用)0参数_WarnLatchedBit21RxPDO2(应用)0参数_WarnLatchedBit21RxPDO3(应用)0参数_WarnLatchedBit21RxPDO4(应用)E0_WarnLatchedBit2_SigLatchedBit2运行模ElectronicGear中给定_SigLatchedBitE1BitE-级ReadytoSwitchOn中启用输出级。E1Bit于运行QuickStopActive中。E-Homing和Jog中，运动可E-或Fault中然后使用FaultReset指E-E-OperationEnabledQuickStopActive）。E-E-在运行模Homing下E-E-状态（x_end=1）。E-（x_end=E1手动调整BitE-调整：幅E-E-E-CTRL_n_maxM_n_max中较当参M_n_max的值大于参E1_SigLatched2E1_SigLatched2EE1障加信细的故障代码参数Bit行被结束。故障器中的故障的可能子码EA325,EA326EA327EA328orEE1_SigLatched4IOsigLimN用E1数_SigLatchedBitE1限位开关反向限位开关基准开关态检查24VDC源的布线E1E1E1_SigLatched4E1_SigLatched4E1_SigLatched4E0BitE2_SigLatched5出一个Nodeg