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文档简介

状态观测器〔stateobserver〕背景：60年月初期，为了对掌握系统实现状态反响或其他需要，D.G吕恩伯格、R.W.巴斯和J.E.贝问题。由龙伯格〔Luenberger〕提出的状态观测器理论，解决了在确定性条件下受控系统的随机最优估量理论，即卡尔曼滤波技术。状态观测器的消灭，不但为状态反响的技术实现供给动的完全补偿等。定义：^依据系统的外部变量(输入变量和输出变量)的实测值得出状态变量估量值的一类动态系统，^0^以0

y𝑋渐近于，即m〔-^〕=0，则称^为

的一个状态观测器。𝑡→∞ 0^构造状态观测器的的根本原则是:〔1〕观测器𝛴应以𝛴0的输入变量和输出变量为其输入变^〔𝛴

^的输出变量^是原系统𝛴的0必需完全可观，或其不行观子系统是渐近稳定的〔3〕 0状态变量x的实时估量值，^与x之间的偏差随时间的衰减应满足肯定的快速性。〔〕^构造：构成状态观测器的方法依需要的不同而有差异。最简洁的是开环状态观测器〔图。始条件一样

＝,

(t)就可作为被观测系统的状态x(t)它的输出

(t)不能成为x(t)的一个良好估量。因此开环状态观测器几乎没有有用价值。环状态观测器(2)。在这种观测器中,y供给对观测器系统的校正作用。图中M是一个常系数矩阵,当被观测系统为能观测时,可用极点配置方法适中选取M中各元素的数值,把矩阵A-MC的全部特征值移到适当的位置上,器在抗干扰性和灵敏度方面要比开环状态观测器好得多。为降维观测器，它也是按闭环方式构成的。假设被观测系统的维数为n，其输出矩阵C的mn-my中直接猎取状态x的局部信息的途径来实现降维的。这类

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