GY26电子指南针使用手册

GY-26电子指南针使用手册〔IIC+串口〕一、概述GY-26是一款低本钱平面数字罗盘模块。输入电压低，功耗小，体积小。其工作原理是通而得出方位角度，此罗盘以RS232协议，及IIC协议与其他设备通信。该产品精度高，稳定性高。并切具有重标定的功能，能够在任意位置得到准确的方位角，其输出的波特率9600bps,有连续输出与询问输出两种方式，具有磁偏角补偿功能，可适应不同的工作环境。二、产品特点、体积小、高性价比、串口及IIC输出格式四、技术参数名称参数测量范围0°~360°尺寸0.1°1°1°25HZ3~5V5V--15mA 3V--8mA-20°~85°-40°~125°25.6mm×25.6mm、手持式仪器仪表、机器人导航、定位、航行系统、船用自动舵、八木天线定位GPS导线、航模定向四、串口通信协议、串口通信参数波特率：9600bps 校验位：N 数据位：8 停顿位：1、模块输出格式，每帧包含8个字节：①.Byte0:0x0D〔ASCII码回车〕②.Byte1:0x0A〔ASCII码换行〕③.Byte2:0x30~0x33角度百位〔ASCII0~3〕④.Byte3:0x30~0x39角度十位〔ASCII0~9〕⑤.Byte4:0x30~0x39角度个位〔ASCII0~9〕⑥.Byte5:0x2E〔ASCII码小数点〕⑦.Byte6: 0x30~0x39角度小数位〔ASCII0~9〕⑧.Byte7: 0x00~0xFF校验和 〔仅低8bit〕注：校验和 Byte7=〔Byte0+Byte1+„„.Byte6〕结果仅取低8bit例：一帧数据<0x0D-0x0A-0x33-0x35-0x39-0x2E-0x36-0x1C>=359.6°、命令字节，由外部把握器发送至模块〔十六进制〕①.0x31:进展一次角度测量 返回值参考输出格式②.0xC0:校准磁场开头---------返回值参考输出格式〔000.0 度〕③.0xC1校准磁场完毕--------------④.0xA0-0XAA-0XA5-0XC5:恢复出厂设定----------------------返回值参考输出格式〔000.0度〕⑤.0xA0-0XAA-0XA5-IIC_ADDR:-------------返回值参考输出格式〔000.0度〕IIC地址范围参考“IIC通信协议〔3”⑥.0x03+8:磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式〔000.0度〕⑦.0x04+8:磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式〔000.0度〕0XC01帧<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05>表示成功Led灯亮起，进入校准0x03，0x00，0x04，0x641帧〔4次〕<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05>表示成功磁偏角被修改为10.0度五、IIC通信协议IIC24C04，EEPROM存储器，通信格外简洁〔EEPROM各地址的数据，映射各参数请参考下表模块内部地址模块内部地址0x000x010x020x030x040x050x060x07地址的数据含义未用到未用到未用到校准等级值实际当前角度值为上表“角度值高8位”与“角度值低8位”合成的160-3599〔0.1°〕88160-3599〔0.1°〕、模块的命令表，经IIC总线写入模块中命令值命令值0x00+0x310x00+0xC00x00+0xC10x00+〔0xA0+0XAA+0XA5+0XC5〕作用校准停顿校准恢复出厂设置0x00+〔0xA0+0XAA+0XA5+IIC_ADDR〕IIC地址修改0x03+磁偏高8位值 磁偏角修改0x04+磁偏低8位值 磁偏角修改0-359〔0.1°28位的数据组成，当修改模块磁偏角时，分为高8位值，低8位值，写入模块。IIC0xe0ledIIC地led亮起，led灭掉开头记。假设模块上电马上向模块发送命令，则led不闪动。向模块写入地址时，模块只接收以16个数据地址，其他无效模块地址Led闪动次数0xe000xe210xe420xe630xe840xea50xec60xee70xf080xf290xf4100xf6110xf8120xfa130xfc140xfe15六、术语说明、磁偏角磁北线与真北线之间的夹角〔如图，地球外表任一点的磁子午圈同地理子午010010100+10=110度。、硬铁补偿，磁场校准①.9〔CAL〕引脚，接一按键至电源负极〔GND〕,当第一次按下按键时，进入校准状态，LED常亮起。保持模块水平，缓慢LED灭，校准完毕。.1周〔11分钟。发0XC1至模块，LED灭，校准完毕。此时模块模块应答本次〔0级~9Byte0:0x0D〔ASCII码回车〕Byte1:0x0A〔ASCII码换行〕Byte2:0x30〔ASCII0〕Byte3:0x30〔ASCII0〕Byte4:0x30〔ASCII0〕Byte5:0x2E〔ASCII码小数点〕Byte6:0x30~0x39校准等级〔ASCII0~9〕Byte7:0x00~0xFF校验和〔8bit〕注：校验和 Byte7=〔Byte0+Byte1+„„.Byte6〕结果仅取低8bit例：发送0XC11帧<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x39-0x0E>9.IIC0x00+0xC0LED常亮起保持模块1分钟0x00+0XC1至模块，LED灭，校准完毕。七、完毕5V状态下测试的。建议使用纹波较小的电源供给。、模块测量时LED的闪动对应测量的频率。校准时LED常亮。、模块测量时和校准时，保持水平，将获得最好的准确