版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
2023/2/2仿壁虎高空清洁机器人组员:黄海冯梦丹陶昌云杨坤徐昭李炯炯2023/2/2
目录
设计思路来源
目前研究成果
机构总体设计
部件组成及功能
创新点
可行性
展望2023/2/2设计思路来源墙上的壁虎高空作业人员他们的共同点?壁虎与高空作业壁虎:有一定的粘附能力,可在墙壁、天花板或光滑的平面上迅速爬行。高空作业:玻璃幕墙应用日益广泛,带来繁重的清洗工作;危险、效率低、成本高
Solution:
设计一种仿壁虎高空清洁机器人!!2023/2/2初步设想
设计的仿壁虎机器人,能像壁虎一样在玻璃幕墙上行动自如;同时,该机器人应能背负一定重量的清洗系统,清洗系统应完成喷头喷水、刷洗墙面、污水回收并净化这一系列循环清洗过程并进行清洗状况监控。2023/2/2目前研究成果2023/2/2南航仿壁虎机器人2023/2/22023/2/2机构总体设计本体吸附机构驱动控制机构清洗作业机构图像处理机构2023/2/22023/2/2原理图2023/2/2正面反面2023/2/2待命状态机器人前进机器人的前进,将会同时迈动两只腿右前与左后一起运动(前进状态一)左前与右后一起运动(前进状态二)2023/2/2前进状态一前进状态二机器人前进步骤手臂初始状态手臂抬起状态手臂前伸状态手臂落下状态身体前进状态(这里只介绍右前肢前进状态,左后肢的伸缩状态与之相反)2023/2/2手臂待命(弯曲)手臂初始状态手臂抬起状态手臂处电机3转动,抬起整只手臂手臂前伸状态手臂上的两个电动机1、2协同运动,将手掌伸向前方2023/2/2电动机3转动,手臂落下落下之后,手掌上的吸盘将会使手掌与墙面固定住手臂落下状态身体前进状态由于手掌被固定,电机1、2转动,身体将会前进身体前进完成身体前进之后,就会回到初始状态部件组成及功能本体吸附机构:本体结构与壁虎类似,由四肢、躯体等组成。吸附功能主要由手掌上的吸盘来完成。2023/2/2部件组成及功能驱动控制机构:该机器人的所有动作命令均由电机驱动,手动控制和计算机遥控功能能任意转换,自由操作。2023/2/2部件组成及功能作业清洗机构:初步设想该机构包括清洗系统、供水系统、手动及遥控系统、污水收集处理系统等,能实现喷水、清洗、污水收集及处理等循环清洗过程。(未建模)2023/2/2部件组成及功能图像处理机构:由摄像头进行墙面图像采集,显示屏应能清楚看到清洗前后壁面的情况,便于后续清洗工作的继续进行。2023/2/2简易摄像头创新点
主要是将仿壁虎爬行机器人与清洗机、摄像头的功能集于一体,实现爬行移动、清洗、监控一体化。2023/2/2
可行性首先,对机器人的爬行控制要求较高,需多电机控制系统同时进行;其次,利用真空多吸盘式稳定吸附在高空玻璃幕墙上,若壁面有凸凹或裂缝,将有真空泄漏;再者,真空吸附承载能力有限,能否承受清洗机的重量并顺利爬行,有待实验证明。2023/2/2
突破点吸盘吸附机构的设计需进一步细化;电机驱动控制机器人的姿态控制等问题需要深入研究;对清洗机器人的壁面适应性应进一步探讨,考虑使用更加复杂有效的控制策略,提高仿壁虎高空清洗机器人的适应能力。2023/2/2展望
高楼幕墙清洗作业的自动化是一
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 专题1.2定义命题与证明-2021-2022学年八年级数学上册尖子生同步培优题典(原卷版)【浙教版】
- Unit 2 Ill help to clean up the city parks【刷基础】(词法句法过关练)-2022-2023学年八年级英语下册单元模块满分必刷题(人教版)
- 机械基础课程标准2016版(示范校)
- 大气爱眼护眼保护视力主题宣
- 内蒙古鄂尔多斯市康巴什新区2024年中考化学四模试卷含解析
- 永州市高校毕业生“三支一扶”计划招募考试试题及答案
- 深圳市大鹏新区区属公办中小学招聘教师考试试题及答案
- 2023年霍州市事业单位笔试试题
- TF卡的生物识别技术
- 基于传感器技术的冷链物流质量控制
- 美丽乡村房前屋后花卉绿植绿化方案汇编课件
- 铁塔安装培训教程
- 人工土壤渗滤检验批质量验收记录(海绵城市质检表格)
- 城镇病媒生物防制项目投标文件精编版
- 缺血性肌挛缩课件
- 心律失常心电图的判读
- IFRS 17的数据挑战以及保险公司的应对技术方案
- 历史中考命题技术教学课件
- 高中英语-The Return of the Champions教学课件设计
- 六级口语考试历年真题整理
- 在职(同等学力)考研西医综合内科学历年真题试卷汇编7题后含答
评论
0/150
提交评论