实验九前馈反馈调节系统

实验九前馈反馈调节系统第一页，共十页，2022年，8月28日恒流器Ⅰ液位Ⅰ液位Ⅱ液位Ⅲ恒流器Ⅱ伺服放大Ⅱ流量计Ⅱ记录仪反馈调节器ⅠⅠⅡ流量计Ⅰ伺服放大Ⅰ切换开关LT3LT2LT1水槽mAmA35电动阀流量计手动阀2461水龙头水泵加法器前馈调节器Ⅱ第二页，共十页，2022年，8月28日流量计Ⅱ液位Ⅰ液位Ⅱ液位Ⅲ变频器S500主调节器Ⅰ记录仪牛顿模块A/DI-7017流量计ⅠLT3LT2LT1mAmA35电动阀流量计手动阀2461水龙头水泵加法器副调节器Ⅱ水槽设置U2按钮第三页，共十页，2022年，8月28日水泵水槽电磁流量计轮流量计PT1×4变频器S0071～5V4～20mAHz水槽安装软件IPC工控机实验五、双容水箱Smith预估控制实验第四页，共十页，2022年，8月28日H2SP反馈调节器DTL－321测量变送器DBC－211－PV0～10mA被控参数H3水槽Ⅲ三、系统框图

6.5mA4mA恒流器Ⅰ恒流器Ⅱ干扰+水槽Ⅱ加法器DJJ－321前馈调节器DTL－321＋＋第五页，共十页，2022年，8月28日四、实验步骤及实验记录1.接好实验接线。7.启动两台水泵。等待液位稳定。

2.将水龙头1、2打开，其余关。开关K搬到Ⅱ位置，调恒流器Ⅱ的输出为4mA。开关K搬到Ⅰ位置，调恒流器Ⅰ的输出为6.5mA。4.将调节器打到硬手动。调节手动拨盘，使其输出表头指示2.5mA(25％处)5.拉出前馈调节器，将其正、反作用开关打到“反”位置。6.把调节器PID参数按下表设定为纯比例控制。即作为静态前馈补偿调节器使用。4mA6.5mA1水槽2水槽3水槽第六页，共十页，2022年，8月28日8.当液位稳定后（记录仪画直线），调调节器给定值旋钮，使测量值指针与给定值指针对齐（即偏差e＝SP－PV＝0），然后将调节器打到“自动”，再将开关K从Ⅰ搬到Ⅱ，加入干扰。H2SP前馈调节器DTL－321测量变送器DBC－2110～10mA－PV被控参数H3水槽Ⅲ6.5mA4mA恒流器Ⅰ恒流器Ⅱ干扰+水槽Ⅱ记录仪－第七页，共十页，2022年，8月28日调节器参数设定前馈调节器参数设置实验得到的曲线对实验曲线进行分析前馈调节器P控制反馈调节器(P控制)前馈调节器δ＝100%TI＝∞

TD＝0反馈调节器δ＝40%TI＝120STD＝0结论：对左边实验曲线进行分析可知，本次调节器PID参数整定不合适，没能使被控参数达到4：1衰减。但最大偏差、余差、调节时间、衰减比等都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好。前馈调节器δ＝90%TI＝∞

TD＝0反馈调节器δ＝50%TI＝130STD＝0结论：经过仔细调整，反复整定，本次调节器PID参数整定得比较合适，已使被控参数曲线h3已达4：1衰减。最大偏差、余差、调节时间，衰减比等质量指标都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好9.把每次记录仪记下的曲线记入上表，看曲线是否达到“最佳补偿”，若达到，则参数整定完毕。否则，反复仔细改变比例度δ值，重复步骤8整定第二次，第三次……使干扰造成影响最小，以获得最佳补偿效果。第八页，共十页，2022年，8月28日答：五、回答思考题1.前馈一反馈混合调节系统同单纯的反馈调节系统相比有何优点？2.前馈一反馈混合调节系