基于模糊逻辑的智能坦克自适应控制

基于模糊逻辑的智能坦克自适应控制2013/6/30主要内容仿真结果模糊控制工作原理智能坦克设计简介2013/6/30简介智能坦克是一种无人化智能武器，是在坦克外部增加多种的传感器和扫描设备，扫描系统扫描坦克周围的环境，车载智能计算机对环境信息进行处理，实现以下两方面的功能：1、操纵坦克的驾驶方向；2、自动对目标进行火力打击。模糊逻辑控制指的是应用模糊集合理论统筹考虑系统的一种控制方式，模糊控制不需要精确的数学模型，是解决不确定性系统控制的一条有效途径。2010.6.30智能坦克设计利用坦克模型，做了简化处理，坦克使用两个直流电机驱动，控制两个电机的转速，可达到模拟坦克转向过程，使用点光源来模拟目标，坦克根据光线强弱来判定炮火是否朝向目标并开火，这个模型没有模拟坦克炮塔可以360度转向的过程。使用光敏电阻器和红外探测器来分别感知目标位置和障碍物，使用模糊逻辑控制方法对感知参数进行判定，选择合适的控制规则，最终达到坦克朝向目标并进行射击的目的。2010.6.30智能坦克设计LDRs(LightDetectingResistors探测目标光线强度，搜索目标并确定驾驶方向以及智能坦克设计IRsensors

红外探测器是为了探测坦克前进方向上的障碍物，并使坦克绕开障碍物2010.6.30智能坦克设计智能坦克设计2010.6.30智能坦克设计坦克俯视图使用的工具两个模糊控制器LCD显示器直流电机A/D转换器光敏电阻器红外探测器

工作原理Search：是坦克的航向模块，模糊控制器读取三个光敏电阻器传输的数据，进行分析，判定是否朝着光源位置前进，没有的话要调整两个电机转速，使坦克朝着光源位置前进。

工作原理Evade：是坦克的越障模块，模糊控制器读取三个红外传感器传输的数据，进行分析，判定在坦克前进方向上是否有障碍物，有的话进行绕行。模糊控制L1L2L3IR1IR2IR3Search模糊控制器Evade模糊控制器航向、速度、炮火方向航向、速度模糊控制Search模糊控制器：从光敏电阻器传输的数据经过采样/保持，并进行线性转换和模糊分割，模糊控制器对其进行模糊推理，推理可用语言大致表述为：如果L1大于L2和L3，并且L2和L3相等，则可以判定坦克是朝着目标前进，如果L1大于L2和L3,并且L2大于L3，则坦克应朝右方驾驶，如果L1大于L2和L3,并且L3大于L2，则坦克应朝坐方驾驶，如果L1小于L2，则坦克应朝右方驾驶，如果L1小于L3,则坦克应朝左方驾驶，最后输出模糊变量，再清晰化得到控制量控制电机工作。光线强度低中高模糊控制L1L2L3Search输入模糊变量光线强度低中高光线强度低中高低中高模糊控制速度航向炮火Search输出模糊变量左直右开火不开火模糊控制Search控制规则：1.IFL1is“Low”,L2is“Low”andL3is“Low”thenSpeedis“High”andSteeris“Straight”andCannonis“NoShoot”.2.IFL1is“Low”,L2is“Low”andL3is“Medium”thenSpeedis“Medium”andSteeris“Left”andCannonis“NoShoot”.3.IFL1is“Low”,L2is“Low”andL3is“High”thenSpeedis“Low”andSteeris“Left”andCannonis“NoShoot”.------------------------------------------------------------------------------------25.IFL1is“High”,L2is“High”andL3is“Low”thenSpeedis“Medium”andSteeris“Right”andCannonis“NoShoot”.26.IFL1is“High”,L2is“High”andL3is“Medium”thenSpeedis“Low”andSteeris“Right”andCannonis“Shoot”.27.IFL1is“High”,L2is“High”andL3is“High”thenSpeedis“Low”andSteeris“Straight”andCannonis“Shoot”.模糊控制Search模糊控制器模糊控制Evade模糊控制器：从红外传感器传输的数据经过采样/保持，并进行线性转换和模糊分割，模糊控制器对其进行模糊推理，推理可用语言大致表述为：如果IR2和IR3相等，则障碍物在坦克正前方，坦克朝左方驾驶，如果IR1大于IR2和IR3,并且IR2大于IR3，则障碍物在坦克右方，坦克应朝左方驾驶，等等，最后输出模糊变量，再清晰化得到控制量控制电机工作。红外强度低中高模糊控制IR1IR2IR3Evade输入模糊变量红外强度低中高红外强度低中高低中高模糊控制速度航向Evade输出模糊变量左直右模糊控制Evade控制规则：1.IFIR1is“Low”,IR2is“Low”andIR3is“Low”thenSpeedis“High”andSteeris“Straight”.2.IFIR1is“Low”,IR2is“Low”andIR3is“Medium”thenSpeedis“High”andSteeris“Straight”.3.IFIR1is“Low”,IR2is“Low”andIR3is“High”thenSpeedis“Medium”andSteeris“Straight”.------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------25.IFIR1is“High”,IR2is“High”andIR3is“Low”thenSpeedis“Medium”andSteeris“Left”.26.IFIR1is“High”,IR2is“High”andIR3is“Medium”thenSpeedis“Low”a