实验4：立体仓库实验

实验4：立体仓库实验一、 实验目的了解常用电器元件的使用；了解步进电机和气缸的使用熟悉PLC控制，理解立体仓库的工作过程掌握程序块和数据块的创建与编程方法。二、 实验器材物料分拣实训装置1套；PLC控制模块1套。三、 实验原理电器元件安装布局如下图所示：步进电机工作流程说明：上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，堆垛机回零完成后，手动放一个物料到出入库平台里，堆垛机取物料放到库位1，堆垛机回零后，再次放一个物料到出入库平台里，将继续上述过程，直至依次放满所有仓位，堆垛机再依次从库位1开始出物料到出入库平台，直至依次出完所有仓位，此时按下停止按钮再按启动按钮立体仓库重新运行。按下停止或急停，立体

仓库停止;急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，立体仓库再次运行。本次实验只完成舵机回零和取料操作。扁平式接近开关说明：扁平式接近开关亦称无接触开关，无触点行程开关。它由振荡器和整形放大器组成，振荡器起振后在开关的感应头上产生一个交变的磁场，当金属接近感应区时，在金属体内产生涡流，从而吸收了振荡器的能量，使振荡器停振，由整形放大器转换成电信号，由而达到检测的目的。在本次实验中用到的扁平式接近开关，尾端两孔用来固定开关，开关头部为感应区，感应区能检测到的距离约5mm，当检测到有金属物体是时指示灯亮起。扁平式接近开关实物图四、实验步骤打开PLC编程软件，新建工程，添加新设备，控制器型号选择1214CDC/DC/DC，CPU型号选择6ES7214-1AG40-0XB0。根据PLC输入输出端口分配，创建PLC变量表如下所示：变量名称数据类型地址X轴零点-PX1Bool%I0.0X轴左限位-PX2Bool%I0.1X轴右限位-PX3Bool%I0.2Z轴零点-PX4Bool%I0.3Z轴下限位-PX6Bool%I0.4Z轴上限位-PX5Bool%I0.5物料检测1-PX7Bool%I0.6物料检测2-PX8Bool%I0.7推料气缸前限位Bool%I1.0推料气缸后限位Bool%I1.1启动按钮Bool%I1.2

停止按钮 Bool %I1.3复位按钮Bool%I1.4急停按钮Bool%I1.5X轴脉冲-PLSBool%Q0.0X轴方向-DIRBool%Q0.1Z轴脉冲-PLSBool%Q0.2Z轴方向-DIRBool%Q0.3推料气缸Bool%Q0.4输送带送料Bool%Q0.5输送带卸料Bool%Q0.6备用Bool%Q0.7上料标识位Bool%M0.0系统运行保护Bool%M10.0启动轴Bool%M0.1X轴启动完毕Bool%M0.2X轴复位完毕Bool%M0.3Z轴启动完毕Bool%M0.4Z轴复位完毕Bool%M0.5物料到达料口Bool%M1.0X轴到达料口位置Bool%M1.1Z轴到达料口位置Bool%M1.2发送料口位置Bool%M0.6Z轴拿到物料Bool%M1.33.新建轴工艺对象，名称分别为“X—横轴”和“Z_纵轴”，设置如下:X_横轴基本参数常规位置单位：脉冲驱动器脉冲发生器：Pulse_1信号类型：PTO（脉冲A和方向B）脉冲输出：X轴脉冲-PLS，%Q0.0方向输出：X轴方向-DIR，%Q0.1其余参数默认扩展参数机械所有参数默认位置限制启用硬限位开关硬件下限位开关输入：X轴右限位-PX3,%I0.2,选择电平：高电平硬件上限位开关输入：X轴左限位-PX2，%I0.1，选择电平：高电平动态常规加速度：48000脉冲/s2减速度：48000脉冲/s2加速时间：0.5s减速时间：0.5s急停紧急减速度：48000脉冲/s2急停减速时间：0.5s回原点主动输入原点开关：X轴零点-PX1，%I0.0，选择电平：高电平勾选允许硬限位开关处自动反转

被动逼近/回原点方向：正方向参考点开关一侧：上侧逼近速度：1000.0脉冲/s参考速度：1000.0脉冲/s所有参数默认被动Z_纵轴基本参数常规位置单位：脉冲驱动器脉冲发生器：Pulse_2信号类型：PTO（脉冲A和方向B）脉冲输出：Z轴脉冲-PLS，%Q0.2方向输出：Z轴方向-DIR，%Q0.3其余参数默认扩展参数机械勾选反向信号，其余参数默认位置限制启用硬限位开关硬件下限位开关输入：Z轴下限位-PX6,%I0.4,选择电平：高电平硬件上限位开关输入：Z轴上限位-PX5，％I0.5，选择电平：高电平动态常规加速度：48000脉冲/s2减速度：48000脉冲/s2加速时间：0.5s减速时间：0.5s急停紧急减速度：48000脉冲/s2急停减速时间：0.5s回原点主动输入原点开关：Z轴零点-PX4，％I0.3，选择电平：高电平勾选允许硬限位开关处自动反转逼近/回原点方向：正方向参考点开关一侧：上侧逼近速度：8000.0脉冲/s参考速度：1000.0脉冲/s被动所有参数默认新建数据块，其包含数据如下表:名称数据类型起始值输送料口位置—X轴Real10400.0输送料口位置—Z轴Real600.0Z轴抬起Real7000.0新建5个函数，函数名称分别为“启动按钮按下”、“停止按钮按下”、“X轴”、“Z轴”、“取料抬起收回”。其中“启动按钮按下”函数中包含3个程序段，流程如下6.“停止按钮按下”函数中包含1个程序段，流程如下7.“X轴”函数中包含3个程序段，流程如下8.“Z轴”函数中包含3个程序段，流程如下9.“取料抬起收回”