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文档简介

问题：如何利用拍摄的物体照片获取物体的空间信息？

一、照相机的镜头模型回忆一下凸透镜的三根特殊光线1、平行于主光轴的光线，经过凸透镜折射后，会聚到焦点。2、从焦点出发的光线，经过凸透镜折射后，平行于主光轴3、经过凸透镜光心的光线不改变传播方向。

凸透镜成像作图物体在两倍焦距外：它成的像将在何位置，性质如何？结论：像成在透镜另一侧一倍与两倍焦距之间，是倒立、缩小的实像。2f2f作图：ffS投影中心S中心投影所有投射线或其延长线都通过一个固定点的投影，叫做中心投影。S二、单张相片的构像方程SofAaaa表示摄影瞬间像点与相应的地面点之间的坐标关系的数学模型，称之为构像方程式。构像方程式的定义坐标系统o1、像平面坐标系o—xy

表示像点在像平面内位置的平面直角坐标系。xxxyayxoxya1、像平面坐标系o—xy

表示像点在像平面内位置的平面直角坐标系。2、像空间坐标系S—xyz

表示像点在像方空间位置的空间直角坐标系。Szyxyxyxyx-fayxSzyxyxa2、像空间坐标系S—xyz

表示像点在像方空间位置的空间直角坐标系。3、摄影测量坐标系D—XYZ

表示地面点空间位置,也可表示像点空间位置的空间直角坐标系。DZYXSZYX3、摄影测量坐标系D—XYZ

表示地面点的空间位置，也可表示像点的空间位置的空间直角坐标系。DZYXSZYXA点的坐标变换aoSZzxyxyZYXxy-fXZYxA，yA，zAAX，Y，Z点\坐标系S—XYZS—xyzax，y，-fXa，Ya，Za一点两系xyzXYZa1a2a3b1b2b3c1c2c3由空间解析几何学可知：

写成矩阵形式：zxyS由线性代数知：RT=R-1RT=R-1旋转矩阵ZYXaxA，yA，zAAX，Y，Z点\坐标系S—XYZS—xyzax，y，-fAaoSzxyxyZYX构像方程式的建立AaSzxyxy-fxAyAzAxyo一点两系：两点一系：（1）（2）xA，yA，zAAX，Y，Z点\坐标系S—XYZS—xyzax，y，-f构像方程式（3）SoAaxyxyzZYXDXYZ构像方程式（4）（3）共线条件方程（4）（8）已知：X，Y，ZXS，YS，ZSfai，bi，ci求：x，y？已知：x，yXS，YS，ZSf

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