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文档简介

课题：多轴并联式稳定平台构型综合研究学生：指导教师：院系：机械工程学院专业：机械电子工程

课题研究背景

研究的基本内容

机构设计

运动检测及控制

参考文献课题背景

舰船在海上由于受波浪等海洋环境扰动的作用，会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡六个自由度的周期性运动。这种运动对舰船上的各种仪器设备工作精度带来了严重影响。为了消除或减少这种影响，采用稳定平台，它的作用是要通过一套实时检测伺服运动补偿系统来隔离这种扰动影响，为舰载仪器设备提供一个稳定工作平台。研究的基本内容国内发展现状各自由度运动模拟平台并联式稳定平台的优势stewart6自由度模拟平台应用实例国内外发展现状与趋势

目前的舰载稳定平台多为二、三轴的串联转动平台，其只能隔离舰船的左右摇摆和俯仰运动，使工作台面保持水平，如舰载雷达天线稳定转台等。某海军舰载两轴稳定平台各自由度模拟平台2自由度运动平台3自由度运动模拟平台各自由度运动模拟平台3自由度运动平台各自由度模拟平台各自由度模拟平台各自由度模拟平台各自由度模拟平台三杆式自调平稳定平台stewart6自由度模拟平台6自由度模拟平台6自由度模拟平台6自由度模拟平台motionbase运动平台国内外发展现状与趋势并联式稳定平台具有的优势

基于空间并联机构结构简单、承载大、无累计误差、易于实现多轴联动，且重量轻、惯量小、刚度大、响应快速的优点应用实例结构设计3自由度平台实体建模6自由度平台实体建模其它机构设想3自由度稳定平台结构建模3自由度平台动作原理：

上下平台通过两个支杆连接，上分支通过虎克角支撑上平台，其它连接均为R副，驱动器的长度变化使得上下分支角度张合，从而驱动上平台实现绕两轴转动和Z轴上下移动。1上平台2上分支3驱动器4下分支5下平台6自由度稳定平台结构建模

将上述结构稍加改变，，可应用于6自由度稳定平台。1上平台

2

检测传感器

3下平台

6自由度平台动作原理：

上下平台通过两个支杆连接，上平台通过球副与上分支连接，下平台通过虎克角与下平台连接，其它连接均为R副，驱动器的长度变化使得上下分支角度张合，从而驱动上平台的运动，可实现6个自由度的运动。其它结构设想通过对stewart平台研究，上平台实现6个自由度的运动实质是对应两点的距离改变，因此有

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