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文档简介

智能书写机器人（电子智能写字板）创意提出者：陈尧（1016020405）功能：完成简单的书写，可通过单片机控制机器人进行书写。技术背景：汉字有四种基本笔画（横、撇、竖、捺），其他笔画都可由这四种笔画构成，机器人需完成基本的动作。大致需完成两个轴方向的运动，水平和垂直（x轴和y轴）。

写字机器人X轴的运动主要是通过控制底盘上的四个直流电机来实现，对单片机进行编程实现对机器人X轴的运动控1．写字机器人的X轴运动

写字机器人Y轴的运动采用的抽屉的滑轨配合齿轮齿条传动机构来实现的。单片机通过控制电机转动带动齿轮和齿条的运动来实现Y轴的上升和下降，从而实现“竖”笔画的书写2．写字机器人的Y轴运动

写字机器人Z轴的运动采用的方法同Y轴的方法是一样的，Z轴的运动主要实现笔的进笔和出笔。3．写字机器人的z轴运动写字机器人的历史

机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。

写字机器人在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。

1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。

需要解决的技术问题1.编程语言的选择；2.单片机的存储及连接问题；3.非直线笔画的处理。

1．写字机器人编程语言的选择

机器人软件开发平台可以使用LOGO语言、QBASIC语言、汇编语言、C语言四种编程语言。需要根据实际情况来选择开发平台。2.单片机存储及连接问题

机器人软件开发平台如果采用QABSIC语言进行编程，如何通过输入信号来确定机器人要完成的笔画，以及笔画的先后顺序。如何让单片机输出信号来控制机器人的动作。3.非直线笔画的处理

写字机器人可以在X，Y，Z三个轴上进行运动，完成横和竖的笔划是很容易的。

利用机器人在X轴上行走写“横”的笔划,利用机器人在Y轴上的上下移动写“竖”的笔划。

撇和捺的处理方法是利用X和Y轴同时动作的方法来实现，X轴向左运动，Y轴向下运动写“撇”的笔划；X轴向右运动，Y轴向右运动写“捺”的笔划。机器人图片欣赏知识应用：

单片机，编程语言，逻辑电路

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