六自由度桌面型串联关节式机器人rbt-6ts01s软件使用说明书

目TOC\o"1-2"\h\z\u第1部分RBT-6T/S01S机器人控制系统概 第2部分运动控制卡驱动程序安 安装MAC- 运动控制卡驱动程 安装MAC- 运动控制卡驱动程 第3部分RBT-6T/S01S机器人控制系统软件适用环 第4部分RBT-6T/S01S机器人控制系统软件安 第5部分RBT-6T/S01S机器人控制系统软件的运行准 第6部分RBT-6T/S01S机器人控制系统软件操作说 空间学计 关节运 示教再 插补运 机器人复 机器人急 退出程 第7部分动态连接库的使 配置文 运动控制函 动态连接库的使 -I1RBT-6T/S01S机器人控制系统提供实验，内容有机器人运动学，控制系统的设计、机器人的插补算法等，用户可以从中2安装MAC- 运动控制卡驱动程似。因此本手册仅以WindowsXP操作系统环境下的安装作为示例。图2-图2-5Windows2000WindowsXPDriversDrivers中的win98中的MAC2SSP2.inf文件，然后按“确定”按钮，返回到上面的框中，2-2-安装MAC- 运动控制卡驱动程部分4RBT-6T/S01S机器人控制系统软件安4-4- 4-4-4-部分4部分6-1空间6-2空间学计算界面12关节运6-3示教再6-41234正向运动按钮。5、示教控制的内容，如图6-5所示；

6-123小到大共分为4挡分别是0.1mm0.2mm0.5mm1mm，默认的插补步长是0.2mm，一般的情况下采用0.2mm4俯 侧6-5、示教控制的内容，如图6-8所示；6-插补运6-9器人画图形的平面是YZ面，此时X的坐标默认140。直线插补的步长可以选择（范1-5，默认鼠标就会出现画图菜单，然后左键选择“直线”或者“顺弧”或者“逆弧”就可以在红色的矩注意：画完图形后一定要校验，打开保存过的图形不用校验，图形的线变红后才可以运动注意：在机器人进行插补之前，必须对机器人进行复位。6-机器机器退出程7配置文运动控制函1ints6s1_init(introbot_num,constchar*filename,boolinit_card)；s6s1cfg.ini文件init_card是否初始true会初始化相关运动控制false时表示在此之前其他使用控制卡2voids6s1_close()；3ints6s1_select(introbot_num)；4ints6s1_stop()；5ints6s1_stop_axis(intaxis)；6、voids6s1_reset()；7ints6s1_moveall(doubleangle[6],doublespeed[6bool8ints6s1_moveone(intAxes,doubleangle,doublespeed,boolby_speed,bool略9int10、ints6s1_homestep2(int11、ints6s1_hand(int参数：outdata0：闭合，1：张开12、voids6s1_set_critical(CRITICAL_SECTION*创建一个临界段对象线程安全，机器人单独使用时不需要调用该函数13、ints6s1_get_state(intaxisbool*ppel,bool*pnel,bool*porg)；参数：axis0-14、ints6s1_get_motion_state(intaxis)；参数：axis15、ints6s1_check_buffer()；16、ints6s1_get_position(doubleangle[6],doublepose[12])；17、int返回：0手爪闭合；1手爪张开18、ints6s1_out(intCard_type,intCard_numb,DWORDoutdata)；参数：Card_type控制卡类型，1：MAC-3002SSP4,2:MAC-3002SSP219、ints6s1_nega_ysis(doubletarg[12],doubleangle[16][6],boolapproach,_c4_,double如果为false，则忽略_c4_和_c5_20、ints6s1_posi_ysis(doubleangle[6],doubletarg[12])；21、ints6s1_set_step(doublestep_pace)；22、ints6s1_line_inter(doublepurpose[6doub