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文档简介
01/20061mp2_gripper_en.ppt夹爪配置(菜单)所有16个夹爪的配置可以在“Configure”菜单中进行设置。01/20062mp2_gripper_en.ppt夹爪配置夹爪名称夹爪名字;24个字符夹爪类型夹爪类型的功能Outputs<numbers>分配给机器人控制系统的输出点用来控制夹爪Inputs<numbers>从夹爪传感器映射到机器人的输入点State<name>夹爪的状态名称跟夹爪的类型相关11个字符类型概况1-501/20063mp2_gripper_en.ppt夹爪配置(e.g.Type5)夹爪名称夹爪类型(1...5)输出点输入点状态OUT1OUT2IN1IN2IN3IN4TRUEFALSETRUEFALSETRUEAFALSEFALSETRUEFALSETRUEFALSEBTRUEStateActivationEvaluation01/20064mp2_gripper_en.ppt激活一个夹爪指定夹爪激活夹爪状态按键夹爪键的标签是由夹爪配置定义的。这个按键最多可以显示5个字符，如果夹爪名称超过5个字符，系统会自动用夹爪的编号来代替01/20065mp2_gripper_en.ppt夹爪功能编程下述的夹爪命令可以从“Technology”菜单中选择:夹爪功能夹爪检查01/20066mp2_gripper_en.ppt不带逼近运动的夹爪一旦夹爪被选中，那以下的参数可以被设置逼近关闭OFF:
一旦等待时间到达，程序将会继续执行ON: 直到夹爪传到位感器被置位，程序才会继续执行方式选择夹爪名称01/20067mp2_gripper_en.ppt带逼近运动的夹爪一旦夹爪被选中，那以下的参数可以被设置逼近开启参考点延时正向延时反向延时ENDSTART01/20068mp2_gripper_en.ppt检查夹爪一旦夹爪被选中，那以下的参数可以被设置参考点延时夹爪名称方式选择这条命令只有位于运动指令之前才会被执行01/20069mp2_gripper_en.ppt实际联系Gripperprogrammi
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