工业蓝电十二队第十届飞思杯全国生

用技术报告和研究的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的、图像资料，并将相关内容编纂收录在日 本文设计的智能车系统以飞思公司生产的MK60DN512VLQ10微控制器为控制单元，利用SonyCCD头赛道信息，使用模拟比较器电赛道识别和控制；利用编反馈模型车的实际速度，使用PID控制算法调节目 第一章：引 国内竞赛背 国外情况介 技术报告内 第二章：智能车总体设 第二章：智能车机械系统设 、模型车机械结构的建 、车模前轮调 主销外倾 主销内倾 车轮外倾 前轮前 舵机的安 编的安 头及支架的安 主控板及其他电路模块的安 其他机械部分设 第四章：智能车硬件系统设 硬件整体设 K60单片机与最小系 电机驱动模 MOSFET器件的选 驱动电路的原理与电路设 速度检测模 电源管理模 信号模 CCD头及信号概 信号分 模拟信号数字 头模块电路原理 辅助调试模 蓝牙模 液晶键盘模 状态显示灯模 其他模 起跑线检测模 控制灯塔器件及电路说 灯塔检测电路设 第五章：智能车软件系统设计与调 图像处理部 赛道边沿提 赛道信息分析与处 中心点的计 特殊元素的处 十字的处 单线的处 S弯的处 直角弯的处 的处 坡道的处 软件控制部 控制算法分类概 PID控制算 控 模糊控制算 舵机控 偏差的计 舵机位置式PD控 电机控 开环控 电机速度增量式PI+Bang-Bang闭环控 基于C车模双电机差速策 刹车功能的实 开发与调试下位机人机交互软件部 人机界 SD卡模 IAR调试工具与 上位机设 第六章：模型车主要技术参数说 第七章：总结与致 附录:程序源代 参考文 错误!未定义书签。第一章：引言国内竞赛背景2006年开始，在，东学等学校成功举办过九届。大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。追逐，并通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测；头用四2015年8月下旬在山东大学举行。、电气、计算机、机械等多个学科，几个月来的经历，培养了我们机国外情况简述智能车竞赛最早始于韩国，2000年韩国汉阳大学承办了第一届智能车竞赛，并由飞思（scale）公司赞助，每年有很多支大学生队伍参加比赛。养，以及高等学校控制和学科学术水平的提高，具有良好的产期推动技术报告内容（第二章，智能车机械设计（第三章），智能车硬件电路设计（第四章）和智能车软件设计与调试（第五章）。智能车机械设计部分主要叙述我们在遵守大赛比赛规则的前提下，对智能车机械部分的改造；智能车硬件电路设计部分主要叙述各个电路模块的设计思路、电路原理及功能；智能车软件设计部分主要叙述在硬件系统设计的基础之上，智能车对路径信息的识别、速度控制、转向控制等功能的控制算法及程序实现。第二章：智能车总体设计分遵照本届竞赛规则规定，采用飞思的32位MK60DN512VLQ10单片机作为控制单元用于智能汽车系统的控制。方案后，的位置信号由SonyCCD模拟头的模拟信号经K60MCU处理后，用于的运动控制决策，同时内部发出波，驱动直流电机对智能汽车进行加速和控制，以及伺服舵机对进行转向控制，使在赛道上能够自主循迹行驶。同时根据红外对管判断灯塔状态进行起跑线识别。为了对的速度进行精确的控制，在智能汽车电机输出轴上安装编，编转动时的脉冲信号，经K60捕获后定时进行数字PID闭环控制。此外，还增加了液晶键盘和拨码开关作为输入输出设备，用于智能汽车的速度和控制策略选择。智能车总体设计要考虑诸多因素，如机械结构，电路板形状，传感器位置，的选择，元件的选择，算法的设计。系统总体结构方框图如下图2.1编2.1第三章：智能车机械系统设计模型车机械结构的建模根据相关规定今年组比模更换为C车模。针不同对该车模进行了详细的系统分析。在分析过车模特征后，我们决定，在规则允许范围内尽量改造车模。我们一致认为，通过提高车模整体精度来提升车模适应性是很有必要的。3.1C车模前轮调整主销内倾、前轮外倾、前轮前束4主销后倾角主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。主销后倾角的存在使车轮转向轴线与赛道的交点在轮胎接地点的前方，可利用赛道对轮胎的阻力产生绕主销轴线的回正力矩，该力矩的方向正好与车轮偏转方向相反，使模型车保持直线行驶。后倾角越大，模型车的直线行驶性越好，转向后方向盘的回复性也越好，但过大的回正力矩也会使车辆转向沉重。通常主销后倾角值设定在1°到3°。3.2主销内倾角主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。主销内倾角的作用，是使车轮在受外力偏离直线行驶时，前轮会在重力作用下自动回正。另外，主销内倾角还可减少前轮传至转向机构上的冲击，并使转向轻便；但内倾角越大，前轮自动回正的作用就越强，转向时越费力，轮胎磨损也更大增大。主销内倾的调整应该保持在一个合适的范围，“一般来说0~8度范围内皆可”。在实际的调整中，只要将角度调整为5度左右就会对于过弯性能有明显的改善。如果赛道比较滑，可以将这个角度再调节的大一些。在实际制作中，这个角度调节为8度左右。对于模型车，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于过大的内倾角也会增大转向阻力，增加轮胎磨损，所以在调整时可以近似调整为0°~3°左右，不宜太大。主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾的回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。车轮外倾角再与束角(Toe)配合，提高直进稳定性及避免轮胎耗不均。增加负的外倾角需配合增加Toe-out；增加正的外倾角则需配合增加Toe-in。3.3前轮前束前轮前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，前轮中心线与纵向中心线的夹角为前束角。前轮前束的作用是保证模型车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。前束的调整总是依据主销内倾的调整。只有主销内倾确定后才能确定合适的前轮前束与之配合。前轮前束的调整是方便的。主销内倾的调整由于要拧开螺丝钉，固定件又为塑料，所以频繁的调整容易滑丝现象。而前束不会，所以调整前束是最安全、方便的。前束在摩擦大的时候有明显的效果。但是一定不要太大，适当的放开一两圈就够了。在模型车中，前轮前束是通过调整伺服电机带动的左右横拉杆实现的。主销在垂直方向的位置确定后，改变左右横拉杆的长度即可以改变前轮前束的大小。在实际的调整过程中，我们发现较小的前束，约束0~2mm可以减小转向阻力，使模型车转向更为轻便，但实际效果不是十分明显。调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高性。将前轮前束调节成明显的内八字，运动阻力加大，提高性能。由于阻力比不调节前束时增大，所以直线加速会变慢。智能汽车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。后一种策略可以适当加大前束。3.4舵机的安装3.53.53.6 的安为了达到更加精确的速度控制，我们在汽车模型上附加了编模块。编非常可靠精确，并且能输出两相进行双向控速。C能根据实际情况调整编位置。测速使用了mini编。为了能够精确检测小车速度，编的齿轮必须与小车传动齿轮良好咬合，太松容易丢齿并损坏齿轮，太紧则会增加电机负载。传动齿轮与电机和测速编的安装如图3.6所图3.7编安头及支架的安装由于智能车在调试过程中需要对各种硬件参数进行调整，其中就包括头的安装高度，头与铅垂线的夹角。因此头的安装方式既要保证安装别设计了头底座（固定于车模底盘），头支杆，头固定座（安放头）图3.8头及支架的安主控板及其他电路模块的安装3.9其他机械部分设计与加工经过我们队多次讨论和对车模的改装实验，针对竞赛实际情况，进一步总结出以下几点：重心高低：要让智能车能在弯道上高速通过，必须防止侧滑和侧翻，尤其是侧翻，而重心位置是影响侧翻的最关键的因素，所以设计中应尽量降低智能车的重心。为此，车模底盘降低，主板低放，以降低重心。转向灵活性：转向的灵活性会直接的影响到智能车的性能，由于舵机本身具有机械延时。舵机力矩越小，响应越快。车体重量：要想提 的平均速度，必须提高其加速和制动性能，在驱动力一定的情况下，尽量减轻车体的重量会提高的加性能。另外，更轻的重量也会使转向更加灵活。传感器安装位置：安于电池扎带的前方，有利于重心分布和盲区与前瞻的匹配。车在高速的条件下（>2.5M/S），由于快速变化的加过程及频繁的转电机引线更换C车模的后轮双电机的引线强度不够，车模运行过程中，引线极易晃动，第四章：智能车硬件系统设本章将重点介绍智能车系统硬件的设计与调试，该部分又分为MK60DN512单片机，电机驱动模块，速度检测模块，电源管理模块，信号模块，辅助硬件整体设计兼容性设计，做好各部分的接地、、滤波等工作，将高速数字电路与模拟高效是指本系统的性能要足够强劲，使用了由分立元件制作的直流电动机4.1K60单片机与最小系统智能汽车竞赛由飞思半导体公司（前摩托罗拉半导体部）赞助，根据竞赛规则：“必须采用飞思半导体公司的8位、16位、32位处理器(单核)作为唯一的微控制器”，所以我们组决定采用飞思的一款32位单片机K60。MK60DN512是Kinetis系列单片机中的一款增强型32位单片机，片内资源丰富，接口模块包括SPI、SCI、IIC、A/D、FTM等，在应用领域具有广泛的用途。该微控制器系列具有以下性能：IEEE1588以太网，全速和高速USB2.0On-The-Go带设备充电硬件加密和防窜改探测能力。丰富的模拟、通信、定时和控制外设从100LQFP封装256KB闪存开始可扩256MAPBGA1MBK60系列器件还可提供可选的单精度浮点单元、NAND闪存控制器和DRAM控制器。Kinetis系列微控制器是飞思公司于2010年下半年推出的，是业内首款基于ARMCortex-M4内核的微控制器。接口。电路设计如图4.3：4.2K60图4.3与最小系编头电机驱动模块MOSFET器件的选择电源是额定电压为7.2V的电池组，由于电机工作时可能处于再生发电状态，所以驱动部分的元件耐压值2-2.5倍电源电压值以即耐压在16V-20V以驱动电路的原理与电路设计对于电机驱动电路，可有多种选择，像电机驱动MC33886、L298N等，但是以上集成度高，导通内阻大，瞬间电流小，驱动效果差。因此我们决定采用HCRN-260，我们组经过严谨的测试，在一定驱动频率范围内，启动或者堵转时电流可以达到3A。最终我们找到了4N-MOS搭的H桥方案，采用内阻小的8片NMOS的IR2184的2个H桥使得双电机驱动问题彻底解决。H式驱动器，额定工作电流可以轻易达到百安级，而且内阻很小，大大提高了电动机的工作转矩和转速。由于电机在急或急加速的时候都会将电源的4.5速度检测模块案，最后决定采用光电编，光电编的原理及分类如下：增量式旋转编的特点:1)编每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编输出的位置数据是相对的；2)由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位可以增量式编原理与特点特点:数字编码,根据旋转角度输出脉冲信号；根据旋转脉冲数量可以转换为速度选型:-旋转一周对应的脉冲数(256,512,1024,2048)(TTLHTLpush-pullmode(5V24V)；缺点:绝对式旋转编定义:用光信号扫描分度盘（分度盘与传动轴相联）上 1）在一个检测周期内对不同的角度有不同的格雷码编码，因此编输出的位置数据是唯一的；2）因使用机械连接的方绝对式编综述特点:数字编码,根据旋转角度输出脉冲信号；根据输出的脉冲信号可以转化为速度.选型:单编码盘/多编码盘(测量一个或二个旋转变量)；代码(格雷码,BCD码,二进制码)信号传输方式(并口,串口)；分距离测量)4）掉电不影响编码数据的获得5）最大24位编码混合式旋转编定义：用光信号扫描分度盘（分度盘与转动轴相联），码与相对旋转角度编码混合式旋转编的特点：具备绝对编的旋转角度编码的唯一性与增量编的应用灵活性。最终我们决定采用绝对式旋转编的一款绝对式1024线mini编，该编有如下优点：抗扰抗抖动强，解决了增量式编的问题；5）转速高不丢步图4.6绝对式旋转mini编外智能车提速依靠精确的速度控制，在硬件上，我们采用了mini编模4.7电源管理模块电源调节器件通常使用最多的是线性稳压器件如78xx由于其线性调整工作方式在工作中会造成较大的“热损失”其值为V点在进行电路板设计时，可以减少散热片的体积和PCB板的面积，有时甚至降要求在1V以上的特限制了该类型开关电源在某些便携式移动设备上的使用。我们采用了TI公司的一种低压差线性电源TPS7350来作为智能车的电150mA0.1V100mA时压差仅5V电压。这样显著提高了电源效率。4.8信号模大的努力研究头及其电路，现总结如下：还有一种是基于红外光电传感器的识别，例如线性CCD作为传感器，TSL1401线性CCD模块与单片机接口简单，只需要IO和1路ADC资源。线性CCD在单片机图像信号后需要对其进行处理以提取主要的赛道信息。线性CCD为周期为128个像素点。在一定范围内，像素点的电压另外一种电磁组的智能车是基于100mA的交变电生的电磁场上，由于确定道路与小车的相对位置，10mH电感中，得到感应电动势曲线是较为规整的正弦波，频率和赛道电源频率一致，为20kHz，幅值较其他型号的大，且随本小车系统采用头识别方案一般说来，单片机头的数据的两种方法分为模拟式和数字字输出。数字传输性能比较稳定，一般不通过单片机A/D端口 协议。图像分辨率优于模拟头。感光本身会有一段适应时间，这段时间要求越小越好。所以模拟头在CCD头及信号概头主要由镜头，图像感光和电路组成。感光又是其最重要的部分，头的指标（如分辨率，黑白彩色）就取决于图像感光的指标，一般而言该要设计合适的电路才能工作，将它们制作在一块电路常所见的头。头通常引出三个端子，一个为电源端，一个为地端，另一个就为AV信号端（有的头多出一个端子，那是音频信号端）。电源接多大要视具体的单板而定，市面上常见的头有两种规格，5-9V，或9-12V，本系统采用5~9V的规格。头的信号电压一般位于0.5V-2V之间。就通过图像传感将该点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后将此电压值通过信号端输出。具体而言（参见图2.25），头连续地扫描图像上的一行，就相应输出一段连续的电压信号，该电压信号输出一低于最低信号电压的电平（如0.3V），并保持一段时间。这样相当叫做行同步脉冲，顾名思义，其作为扫描换行的标志。然后，根据模拟头隔行的设计原理，跳过一行后，开始扫描新的一行，如此下去，直到扫描完该场的信号，接着就会出现一段场消隐区。此区中有若干个复合消隐脉分和下一场的开始部分，得等场消隐区过去，下一场的信号才真正到来。信号分离根据头文档,得知信号每场是是不同的行组成，如下图所示，场与控制图像的时序，保证图像的正确性。信号分离LM1881能模拟信号数字由于模拟头的图像信号为模拟信号，而计算机系统为离散的数字荐的K60系列片内集成了8路AD口，同时还具有丰富的I/O接口资源，而且比赛中，由于小车赛道色彩构成的简单性，使得信号数字化方案变得多样化。小车以模拟CCD头为传感器，模拟式先将一路信号上图电路，通过其可以将头输出的复合信号进行分离，得到独立的同步信号和模拟量信号，然后通过逐行采样来完成整幅图像。A/DK60IO们可以考虑用片外A/D法。比如选取一款片外8位并行高速AD转换，8K60I/O上，在软件设计上只需对此I/O口进行即可获得数字信号。片内A/DDMA根据手册MK60DN512本身含有24路AD，故只需引入一路信号至任意一个AD口，然后软件上，先对AD口进行相应的初始化，再在行同进行AD转换即可得到灰度数据。K60在超频到60M的情况下，能每行采190K60180M，每行至少可以220片横向精度要求不高，选择此方法很简单。但因为我们队采用的SonyCCD看得比较远，由于图像的几何畸变，会造成远方的黑线最后AD结果点数较少，或者只有几个黑点，提高了误判率。另外这种方法占用I/O口也较多。上述两种方法最后得到的都是图像的灰度数据，能够比较真地反应CCD通过电压转换器将信号转换为一组方波信号，然后直接输入到一位I/O口中，对这一位的端口进行，高电平表示1，低电平表示0。在软件比较常用的方法是固定阈值法，即高于此阈值电压，即认为是1，否则是0，e8e84.128844以通过液晶，直接观察调节电位器后到的图像，或者利用串口图像上位机观测到的二值图像），故具有一定的场地适应性。占用IO口只有一位，为片外AD的1/8要分频，8M频率读端口便能每行120多个点。具体多少点依用户需直接给出的是0，1二值数据，导致在图像的软件处理上便没有了处理灰度数据的 图4.14头模块电辅助调试模块蓝牙模块4.15液晶键盘模块状态显示灯模块通过在主板上制作3个彩色LED，可以判断程序运行状态，可以确保程序运另外，为了能够实时观察在跑道上的状态，我们队另外设计了3个彩色LED灯模块，安放在小车头支架背面，方便观察车模运行时，软件上设计的其他模块对于增加调车效率有很大的益处。SD卡模块和串口用于数据辅助分析起跑线检测模块第十届头组和光电组的起跑线有较大改动，本届比赛，车模比赛采用发车灯塔控制发车与停车。比赛前处于发车灯塔前发车区内静止。当发车控制灯塔器件及电路说明LED40kHz50%，峰值电流为20mA。

Red IR4.18择相近LED制作。3mm,5mm10mm。由于大多数红外接收管敏感波长范围都能够覆盖红红光直径4.19灯塔检测电路设计的信号发光二极管中LED40kHz的方波脉冲电40kHz的方波震荡电路、功率输出输出电路、外部控制接口以及供电部分组成。灯塔模块的震荡信号在40kHz，输出包括有脉冲信号和直流信号两4.20第五章：智能车系统软件的设计与调试而言，配置单片机是通过操作单片机寄存器,I/O口及设备等。为K60V5.0进行模块底层配置，具体内容包括电机，舵机，头，编，按键液晶，串口SD卡等部分的运用。流程控制方法，将图像到小车并进行舵机控制的任务放在一个死循环while(1)pit中断内，另外，设置车模速度在死循环while(1)内。下文将重点介绍算法的设计与调试.图像处理部分头头5.1赛道信息分析与处理中心点的计算特殊元素的处理十字的处理5.3单线的处理

5.4断在某行处白域存在，但随着列数增加，出现了较少的黑线，那么这个时理，不容易与双线循迹发生，提升了车模对于复杂赛道循迹的适应性。5.55.6S弯的处在图像算法的调试过程中，发现不经过任何处理，小S及60度大SS弯进行处理，最后经过激烈的讨论，决定不进行任何处理。调试结果证明不处理S弯也是可行的。5.7S5.8S直角弯的处理表示找到左或右直角，则通过检测到直角白域的起始行，根据直角交叉拐5.95.10的处理根据规则，带的道路是在直线赛道的基础上，在中心线左侧或右们队经过决策，决定采用元素的三条特征来设计算法：1、前一米内，必定为直2、存在的地方，赛道宽度会大幅度减其方程斜率截距右最近端点决定，其末端通过末端所在行决定。直线5.11图5.12处坡道的处理z轴的分量，并且可以有效降低温漂的干扰。检测到坡道之后，延时舵机5.13软件控制部分控制算法分类概述PID控制算法介绍PID控制，又称PID调节，为比例、积分、微分控制，是工程实际中应用制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PIDPI和PD控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。制，故称PID控制器，原理框图如下图所示：5.14PIDe(k)r(k) u(k)

{e(k)

e(j)

TD[e(k)e(k

(PTI Pk——采样序号，k=0，1，2…； r(k)——第k次给定值；c(k)——第k次实际输出值； u(k)——第k次输出控制量；e(k)——第k次偏差； e(k-1)——第k-1次偏差；KP——比例系数 简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下：数字PID控制算法通常分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。))u(k)PID控制算法。PID控制算法的缺点是：由于全量输出，所以每次输出e(k)进行累加，计算机工作量大；而且因为计算机输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，PID控制的控制算法，所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量u(k1)

{e(k1)

k

e(j)

TD[e(k1)e(k2)]} PTIj Pu(k)K{[e(k)e(k1)]Te(k)TD[e(k)2e(k1)e(kI IKPe(k)KIe(k)KD[e(k)e(k式中e(k)e(ke(k1)KKTKDKPTT TTI(5.4)称为增量PID控制算法，可以看出由于一般计算机控制系统采TKP、TI、TD，只要使用前后三次测量值的所以较容易通过处理而获得比较好的控制效果。经典PID算法的改进。控量取负最大值。这两个区域的分界面称为开关面，而决定控制的具体形式的关键就是决定开关面。对于智能车而言，控制形式的最优控制用于电机模糊控制算法辑判断及反模糊化 将就每一部分做简单的说明ECE为下一个状态之输入U。其中E、CE、U统称为模糊变量。模糊化（fuzzify）：将输入值以适当的比例转换到论域的数值，利用口语化变量来描述测量物理量的过程，依适合的语言值（linguisitcvalue）subsets知识库：包括数据库（database）与规则库（rulebase）两部分，舵机控对于C车模而言，舵机是决定转向性能的主要部件。在实际运行中，转偏差的计算完整的情况下，将每场图像的黑线中心的平均值，作为计算出的图像的偏差，作为舵机闭环PID控制的偏差量。舵机位置式PD控制0D控制，在偏差较小PD参数对于floatPos_PID(float{floatstaticfloatk=1.0;return}电机控开环控制素的影响，如果单纯的用波进行开环调速，系统响应时间较长，调速效电机速度增量式PI+Bang-Bang闭环控在硬件小车上安装了车速传感那么软K60单片机LPTMR模出速度设定值后，在后一幅图像过程中，对速度进行两次控制，这样就Bang-Bang5.15PI针对C车模的双电机差速策略要解决差速问题，最直观的就是控制两个驱动轮的转速，使其满足假设条件的。该转向特性的特点为：①汽车直线行驶时，4个车轮的轴线都ctgβ-ctgα (实际小车在行驶中，各个的负载情况是不同的，而且负载跟随入弯的速度和弯道半径的变化而发生变化，需要小车在不同负载下有同样的性能去建立比较准确模型的话，则比较。经过实际的尝试，选择用软件差速的方法。具体方法是通过两边实际的负载情况和实际的图像偏差而的改5.16刹车功能的实现根据第十届头组竞赛规则，车模发出去一定时间后灯塔重新亮起，要求车模跑完一圈后，在起跑线处灯塔前1m处停车。经过反复实验，发现在可需要增加两个伺服电机，如果左右刹车量不一致，就会发生偏移，所以需驱动电路或给电机0占空比实现，实际效果是使向前滑行，依靠轮胎与地面的摩擦力。但由于刹车距离较长，高速运行的需要相当长的一段滑开发与调试下位机人机交互软件部分人机界面图5.17SD卡模SD卡（SecureDigitalMemoryCard）中文翻译为安全数码卡，是一种基于半导体快闪器的新一代设备，它被广泛地于便携式装置上使用，例如数码相机、个人数码助理(PDA)和多器等。SD卡由松下、东芝及只有2克，但却拥有高容量、快速数据传输率、极大的移动灵活性以及很好另外，通过蓝牙模块连接串口发送数据到上位机也是一种能实时观测数据IAR调试工具与IAREmbeddedWorkbenchIDE是由IARSYSTEMS公司提供的面向scaleK60系列的MCU与DSP嵌入式应用开发的软件工具。其中包括集成开发环境IDE、处理器专家、全仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理、C交叉编译器、汇编器、器以及调试器。其中在本设计中重要的部分图5.18IAREmbeddedWorkbenchIDE现代单片机具有很强的编程和调试功能，scaleK60系列单片机可以用可以实现程序和背景调试功能。上位机软件

图5.20第六章：模型车主要技术参数说明项参路径检测方法（赛题组头车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米车模轴距/轮距（毫米电路电容总量（微法传感器种类模拟头，红外接收传感器个数新增加伺服电机个数0赛道信息检测空间精度（毫米2赛道信息检测频率（次/秒主要集成电路种类/数量3车模重量（带有电池）（千克第七章：总结与致谢经过半年多的设计、制作和调试，在队员们的分工和配合下，最终顺利总体而言，大家学到了很多，提高了很多，这将对以后的学习和工作都会起智能车作为一个融合多学科交叉的的复杂系统，完成整智能车的设计、制作将结束之际，特向整个智能车团队的成员以及其它提供过帮助、建议和意见的在此还要感谢教育部、工业大学电气与电子给我们提供的这装上电池重量依然不到1KG。之后会考虑采用模拟陀螺仪，其次，有些模块未考虑到K60部分端口存在问题，比如拨码开关接到了非中断端口上。这些都是后期需要注意改进的。这次飞思智能车比赛将是我们人生中的一个重要的转折点，这将成为我们附录：程序源代 #defineCODE_DIRL_IO typedefstructCode{int32L;int32#define void{gpio_init(CODE_DIRL_IO,GPI,0);port_init_NoALT(CODE_DIRL_IO,PULLUP);}Code{Codereturn}#include"DIP_Switch.h"#defineS_BIT0_IO #defineS_BIT1_IO #defineS_BIT2_IO voidSwitch_int(void){gpio_init(S_BIT0_IO,GPI,0);gpio_init(S_BIT1_IO,GPI,0);gpio_init(S_BIT2_IO,}uint8{uint8 }#include"infrared.h"#define void{gpio_init(INFRARED_POT,GPI,0);}uint8{{return1;}}#include"common.h"#include"camera.h"#include"MK60_port.h"#include"MK60_gpio.h"#define #define #define#define#define#define volatile typedef{}void{/*inti;{}gpio_init(PTD3,GPI,0);port_init(PTD3,ALT1|PULLUP);port_init(PTD2,ALT1|IRQ_RISING|PULLUP|PF);port_init(PTD4,ALT1|IRQ_RISING|PULLUP|}#include"common.h"#include"MK60_port.h"#include"MK60_i2c.h"#include"l3g4200.h"#defineL3G4200_DEVICE //定义MMA7455所用的接口为I2C0#defineL3G4200_ADRESS #defineWHO_AM_I0x0F#defineCTRL_REG10x20#defineCTRL_REG20x21#defineCTRL_REG30x22#defineCTRL_REG40x23#defineCTRL_REG50x24#defineREFERENCE0x25#defineOUT_TEMP0x26#defineOUT_X_L0x28#defineOUT_X_H0x29#defineOUT_Y_L0