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文档简介

第六章机器人动力与驱动系统6.2.1液压伺服驱动系统液压伺服驱动系统由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。液压伺服驱动系统第六章机器人动力与驱动系统6.2.1液压伺服驱动系统（1）电液伺服阀的构成电液伺服阀通常由电气—机械转换装置、液压放大器和反馈（平衡）机构三部分组成。电气—机械转换装置用来将输入的电信号转换为转角或直线位移输出。输出转角的装置称为力矩马达，输出直线位移的装置称为力马达。液压放大器接受小功率的电气—机械转换装置输入的转角或直线位移信号，对大功率的压力油进行调节和分配，实现控制功率的转换和放大。反馈和平衡机构使电液伺服阀输出的流量或压力获得与输入信号成比例的特性。第六章机器人动力与驱动系统6.2.1液压伺服驱动系统（2）电液伺服阀的工作原理1—线圈；2，3—导磁体；4—永久磁铁；5—衔铁；6—弹簧管；7，8—喷嘴；9—挡板；10，13—固定节流孔；11—反馈弹簧杆；12—主滑阀喷嘴挡板式电液伺服阀的工作原理图第六章机器人动力与驱动系统6.2.2电液比例控制电液比例控制是介于普通液压阀的开关控制和电液伺服控制之间的控制方式，能实现对液流压力和流量连续地、按比例的跟随控制信号而变化。因此，其控制性能优于开关控制，与电液伺服控制相比，其控制精度和相应速度较低。因为它的核心元件是电液比例阀，所以简称比例阀。电液比例压力阀第六章机器人动力与驱动系统6.2.3电液比例换向阀电液比例换向阀一般由电液比例减压阀和液动换向阀组合而成，前者作为先导级以其出口压力来控制液动换向阀的正反向开口量的大小，从而控制液流方向和流量的大小。电液比例换向阀1，6—螺钉

；2，4—电磁铁；3，5—阀芯第六章机器人动力与驱动系统6.2.4摆动缸摆动式液压缸也称为摆动液压马达。当它通入压力油时，它的主轴能输出小于360°的摆动运动，常用于夹具夹紧装置、送料装置、转位装置以及需要周期性进给的系统中。(a)单叶式摆动缸(b)双叶式摆动缸第六章机器人动力与驱动系统6.2.5齿条传动液压缸齿条传动液压缸结构形式很多，图为是一种用于驱动回转工作台回转的齿条传动液压缸。齿条传动液压缸1，9—螺钉

；2，8—端盖；

3—半圆环；

4，7—活塞；5—齿条；6—齿轮第六章机器人动力与驱动系统6.2.6液压伺服马达控制用的阀和驱动用的液压缸或液压马达组合

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