(7.4.1)-7.4（工业）机器人通信技术

7.4工业机器人通信技术机器人通信技术是机器人之间进行交互和组织的基础。机器人的通信可以从通信对象角度分为内部通信和外部通信。通过通信，多机器人系统中各机器人能了解其它机器人的意图、目标和动作以及当前环境状态等信息，能有效地通信可有效共享信息从而更好地完成任务。工业机器人作为智能设备在编程、调试、运行、维护的过程中需要通信网络技术，为了和PLC等其他工业设备进行系统集成，需要DeviceNet、Profibus、Profinet、EthernetIP等工业网络通信接口。第七章机器人控制系统7.4.1认识工业机器人I/O通信的种类

ABB工业机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。第七章机器人控制系统ABB机器人通信种类控制柜接口说明第七章机器人控制系统标号说明A附加轴，电源电缆插接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）7.4.2认识常用ABB标准I/O板常用ABB标准I/O板第七章机器人控制系统型号说明DSQC

651分布式I/O模块DI8\DO8AO2DSQC

652分布式I/O模块DI16\DO16DSQC

653分布式I/O模块DI8\DO8

带继电器DSQC

355A分布式I/O模块AI4\AO4DSQC

377A输送链跟踪单元ABB标准I/O板DSQC6511.模块接口说明DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。DSQC651板模块接口第七章机器人控制系统标号说明A数字输出信号指示灯BX1

数字输出接口CX6

模拟输出接口DX5

是

DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输人信号指示灯2.模块接口连接说明X1端子X3端子第七章机器人控制系统X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT

CH1322OUTPUT

CH2333OUTPUT

CH3344OUTPUT

CH4355OUTPUT

CH5366OUTPUT

CH6377OUTPUT

CH7388OUTPUT

CH8399OV1024VX3端子编号使用定义地址分配1INPUT

CH102INPUT

CH213INPUT

CH324INPUT

CH435INPUT

CH546INPUT

CH657INPUT

CH768INPUT

CH8790V10未使用X5端子注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色X6端子模拟输出的范围：0-10V第七章机器人控制系统X5端子编号使用定义1OV

BLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线high

WHILE524VRED6模块IDbit0(LSB)7模块IDbit0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用4OV5模拟输出ao10~156模拟输出ao216~31ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10-63。如果想要获得10的地址，可将第8脚和第10脚的跳线剪去，如图示，2+8=10就可以获得10的地址。第七章机器人控制系统7.4.3Profibus适配器的连接

除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。通过Profibus与PLC进行通信图片第七章机器人控制系统标号说明A

PLC

的主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器人的控制柜DSQC667模块参数名称及说明DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输。第七章机器人控制系统参数