APA驾驶员辅助系统

1CC2010

驾驶员辅助系统自动泊车辅助系统

(ParkAssist)整理课件驾驶员辅助系统

2目录

CC2010系统设计元件构成泊车过程系统反馈系统局限系统匹配整理课件3CC2010驾驶员辅助系统系统设计系统描述

泊车转向辅助系统是大家熟知的泊车辅助系统的扩展。这种新型系统可在 平行于路沿倒车入位（泊车）时为驾驶员提供帮助，这时所需要的转向运 动由泊车转向辅助系统来执行。 可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车 无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。 驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。整理课件4CC2010驾驶员辅助系统系统描述

在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关 闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。 泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向 辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置， 从而达到满意的停车位置。 泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员 提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承 担泊车责任。系统设计整理课件驾驶员辅助系统

6系统设计 系统框图

CC2010整理课件控制单元J500驾驶员辅助系统舒适-CAN数据总线诊断接口车载电源控制单元

J519

舒适系统控制单元

J393

拖车识别系统

J345CC2010驱动-CAN组合仪表

J285组合-CAN自动变速箱

J533信息娱乐-CAN

收音机

R

7

J217

电动助力Steuergerätfür Lenkhilfe J500

转角传感器

G85驻车转向辅助系统控制单元

J791ABS控制单元J104J527网络结构

转向柱电子系统整理课件8驾驶员辅助系统2.后部泊车辅助传感器（4个）3.右前泊车辅助转向传感器4.轮速传感器5.前部泊车辅助传感器（4个）6.电动助力转向7.右前泊车辅助转向传感器8.ESP控制单元9.自动泊车辅助控制单元10.泊车辅助蜂鸣器（前/后）11.转向开关

CC2010元件构成 元件构成1.泊车辅助/泊车转向辅助按钮1234567891011整理课件9CC2010驾驶员辅助系统泊车辅助转向传感器信号作用这两个传感器的信号是泊车辅助转向功能专用的，它们被用于测量可能停车位，并且在泊车过程中监测前部末端的侧向空位。信号也被用于计算驶过角。失效影响传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故障，泊车辅助转向功能（PA）将不能使用，但是停车辅助功能（PDC）仍然有效元件构成整理课件10CC2010驾驶员辅助系统泊车辅助传感器信号作用：该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可用于停车距离控制和泊车辅助转向。失效影响：全部8个传感器具有自诊断功能；其中一个传感器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都失效。元件构成整理课件11CC2010驾驶员辅助系统泊车辅助转向控制单元J791控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车辅助功能。如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装备泊车辅助控制单元。如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法实现泊车辅助转向功能。元件构成整理课件12CC2010驾驶员辅助系统泊车辅助/泊车转向辅助按钮

E266 E581元件构成整理课件13CC2010驾驶员辅助系统泊车辅助按钮E266

信号作用： 手动操作按钮开启前部停车距离控制 （泊车辅助） 失效影响： 如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效， 则会通过警报灯闪烁进行报警提示元件构成整理课件14CC2010驾驶员辅助系统泊车转向辅助按钮E581

信号作用： 通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车 转向功能。 失效影响： 如果停车辅助由于相关元件的技术故障而 无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。元件构成整理课件驾驶员辅助系统

15元件构成 超声波传感器测距原理

CC2010整理课件驾驶员辅助系统

16元件构成 电动助力转向

CC2010整理课件17CC2010驾驶员辅助系统泊车过程泊车过程

使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段： 阶段1：激活泊车转向辅助系统（PA）

每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 只有当车速低于30km/h时，泊车转向辅助系统才能激活

阶段2：寻找合适的停车空位

泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位 驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位

阶段3：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车

汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程

PA把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门

阶段4：泊车辅助转向过程完成

停车完成后，PA通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。整理课件18CC2010驾驶员辅助系统阶段1—激活泊车转向辅助系统

每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 通过泊车转向辅助系统按键E581内的LED指示灯，可以确定泊车转向 辅助系统是否已激活

泊车转向辅助系统指示灯 泊车转向辅助系统按键E581泊车过程整理课件19CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段1—激活泊车转向辅助系统当v<30km/h时，按下泊车转向辅助系统按键E581

泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 在驾驶员信息系统中，显示“寻找合适的空车位”图形当30km/h<v<45km/h时，按下泊车转向辅助系统按键E581

泊车转向辅助系统处于待机状态（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号当v>45km/h时，按下泊车转向辅助系统按键E581

泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号激活泊车转向辅助系统的必要条件：

电子稳定程序必须打开 打开点火开关后，车速必须至少超过10km/h（转向系统初始化） 拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）整理课件CC2010驾驶员辅助系统••••到达了合适的初始位置！现在刹车，挂入倒挡。泊车转向辅助系统接管方向控制倒车雷达起作用

20泊车过程阶段2—寻找合适的停车空位

•已经激活了泊车转向辅助系统

•还未找到大小合适的空车位

•在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活

•找到的空车位长度>车身长度+1.4m

•箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置整理课件21CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段2—寻找合适的停车空位把车停在道路左侧或右侧

左置方向盘：

•系统默认是把车停在道路右侧

•驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧

•打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧

右置方向盘：

•系统默认把车停在道路左侧

•驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧

•打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧整理课件22CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段2—寻找合适的停车空位系统寻找停车空位需满足下列条件：车速小于30km/h0.5m-1.5m汽车与其它车位的汽车横向间距a介于0.5m-1.5m之间示意图中的角度(驶过角)小于20°整理课件23CC2010驾驶员辅助系统泊车过程

阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车1.挂入倒车挡后，控制单元J791计算出一条理论的倒车运动轨迹2.汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元J791

不断地向外输出理论转向角值3.控制单元J791不断从转向角传感器G85接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽 车的当前位置4.如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元J791调节向外输出的理论转向角值，使汽车实 际运动轨迹和理论曲线相重合5.如果在辅助停车过程结束时，控制单元J791识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前 轮会向适合完成停车过程的位置转动6.接着，出现报告“辅助功能关闭”7.驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央整理课件24CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车

当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而 启动自动泊车辅助。 踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对 方向盘施加任何转向扭矩。整理课件25CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车

动作过程分解整理课件26CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤1首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时，车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。整理课件27CC2010驾驶员辅助系统阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤2然后，平行停车辅助控制单元将向右侧转动的车轮转动信号传输给电机。车辆以一定的角度倒入停车位，驾驶员需要保持车速在7km/h以下。如果超出了这个速度值，系统将终止程序泊车过程整理课件28CC2010驾驶员辅助系统阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤3利用超声波传感器的距离数据和方向盘转角传感器的数据，泊车辅助检查车辆的位置，并与停车位比较，调整自动泊车辅助控制单元内存储的路径，确定何时回正车轮，从而确保车辆能进入停车位。泊车过程整理课件29CC2010驾驶员辅助系统阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤4一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系统就会发出声音报警。泊车过程整理课件30CC2010驾驶员辅助系统泊车过程阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车步骤5在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是没有摆正），系统也会识别并提示你。这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到仪表显示停车过程完成。整理课件31CC2010驾驶员辅助系统泊车过程

阶段4—泊车辅助转向过程完成停车完成后，PA通过驾驶员信息系统显示出来关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯整理课件32CC2010驾驶员辅助系统泊车过程总结系统激活条件

打开点火开关后，车速必须至少超过10km/h整理课件33CC2010驾驶员辅助系统泊车过程总结系统进行左右侧停车空位测量的前提条件整理课件34CC2010驾驶员辅助系统泊车过程总结系统能将车倒入停车位的前提条件

车速为0

挂入倒档 驾驶员施加在方向盘上的力矩小于5NM

挂入倒档后，泊车过程小于或等于180秒整理课件35CC2010驾驶员辅助系统系统反馈中断条件和系统反馈信息满足下列条件之一，泊车辅助将被关闭：

•在向后倒停车时，驾驶员将车速提高到7km/h以上

•停车过程未在挂入倒车挡后的180秒内完成

•在转向过程中，驾驶员作用在方向盘上的转向力矩大于5Nm

•在停车过程中，倒车挡被挂出

•在停车过程中，ESP被关闭

•在停车过程中，ESP介入

•在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581，关闭了驻车转向辅助系统

重要提示： 当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、 按键E581内的指示灯熄灭整理课件中断条件系统反馈信息声音提示K241ESP关闭ESP介入停车辅助完成：ESP关闭停车辅助：ESP介入拖车接入停车辅助：拖车点火开关接通后，车速始终低于10km/h停车辅助完成车速大于45km/h停车辅助：车速太高！倒车过程中车速高于7km/h停车辅助：车速太高！从挂入倒档到停车结束超出了180秒的时间上限停车辅助：时间超限！36CC2010驾驶员辅助系统系统反馈中断条件和系统反馈信息整理课件中断条件系统反馈信息声音提示K241驾驶员施加了超过5NM的转向扭矩驾驶转向干涉，请接管转向 操作！退出倒档停车辅助完成：请接管转向 操作！关闭ESPESP关闭，请接管转向操 作！解除停车辅助转向辅助结束，请接管转向 操作！停车辅助故障停车辅助缺陷，维修站！闪烁通讯失败或系统故障停车辅助结束！系统故障37CC2010驾驶员辅助系统系统反馈中断条件和系统反馈信息整理课件38CC2010驾驶员辅助系统系统局限不同状况下系统的局限性

环境条件可能会影响停车位测量和随后的停车入位过程。例如树 叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别 到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射。 因此驻车转向辅助系统只接收到可能导致出错的弱超声回波。

积雪

可以停车的空位，但系统未提示整理课件39CC2010驾驶员辅助系统系统局限不同状况下系统的局限性

路口或大院入口。在靠近大门关闭的院子入口处时，驻车转向辅助 系统可能将其当作理想的停车位。

系统认定的合适停车空位 路口或者院子入口整理课件40CC2010驾驶员辅助系统28km/h31cm

例如：交通警示柱⇒系统未识别出交通警示柱，因为它的尺寸相对速度而言过小⇒如果速度降低，那么能够识别出交通警示柱的可能性将增大系统局限不同状况下系统的局限性

40ms整理课件CC2010驾驶员辅助系统大约15cm

与街沿对齐 与前方汽车对齐

与街沿平行

以街沿为基准定位

9m以行车轨迹为基准定位不同状况下系统的局限性

识别到街沿未识别到街沿

41系统局限整理课件驾驶员辅助系统街沿

42街沿

街沿

特征：

•识别到街沿

•前方车辆离开街沿较远 那么：

•与街沿对齐

•以街沿为基准定位CC2010不同状况下系统的局限性系统局限整理课件43CC2010驾驶员辅助系统不同状况下系统的局限性

d

特征：

•识别到街沿

•前方汽车一半停在人行道上 那么：

•与前方已停驻的汽车对齐

•以街沿为基准定位系统局限整理课件44CC2010驾驶员辅助系统不同状况下系统的局限性

行车轨迹

特征：

•未识别到街沿

•前方已停驻汽车歪斜 那么：

•与前方汽车车尾左角对齐

•以行车轨迹为基准定位系统局限