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气动吸盘上下料机械手的设iCAD图如下更多机械手设计联系QQ:847562903备注：机械手B] ZUtIT_ suilSetL£xy* i a.TinKX>dvf；i3i!：rK.3i!：rK.i-d- =.L\i-.1 =.-.L.L.d.： :.-r-L)l,：mI：.7.■!e，甘.m-. -S口就口适口幽*鬧目住/用 £；疋电泾据固劇；£到貝■ 胡匚StuidHrd本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的

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