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1OAB第三章刚体动力学研究内容：刚体平面运动的运动学与动力学问题

什么是刚体的平面运动?

刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。2

车身在什么情况下做平面运动？车轮在什么情况下做平面运动？如何研究刚体的平面运动？3

平面运动是平移（牵连运动）与定轴转动（相对运动）的合成。平动动系：车身研究对象：车轮绝对运动：平面运动相对运动：定轴转动牵连运动：直线平移4MA

研究刚体的平面运动转化为研究平面图形S的运动。S刚体作平面运动，其上任意一点到oxy面的距离保持不变5§2、刚体平面运动的运动学一、刚体平面运动的运动方程如何确定平面图形的位置？A称为基点AB点A、B是平面图形上的任意两点线段AB可决定平面图形的位置平面图形的运动是三自由度系统平面图形的运动方程：运动分解平动+转动6车轮在地面上纯滚动7

刚体的角速度、角加速度与基点的选取无关。刚体的角速度和角加速度证明：8二、平面图形上各点的速度

基点选取得不同，基点的运动方程则不同但绕不同基点转动的角速度和角加速度完全相同。平面运动车轮上某点的运动分析9AB1、基点法2、速度投影法Ax’y’为平移动系，B为动点10OAB例：已知OA杆的角速度，求图示瞬时滑块B的速度和AB杆的角速度。解：研究AB杆，取A为基点上式在AB杆上投影上式在OA杆上投影113、速度瞬心法速度瞬心（Cv）：某瞬时，平面图形上速度为零的点。取速度瞬心为基点平面图形上M点的速度：车轮在地面上纯滚动CV在速度矢量的垂线上M问题：如何找速度瞬心？12平面图形上的速度分布134、确定速度瞬心位置的方法（a）（b）（c）（d）已知A、B两点的速度方向，确定速度瞬心的位置。瞬时平移14平面图形沿固定面作纯滚动与固定面的接触点即为速度瞬心15速度瞬心确定举例瞬心不变,杆作定轴转动16OABDOABD取D为动点，套筒为动系17已知:

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