2010第三届优秀第二阶段题

一、问题重述与分57%大型车辆有时也会在狭窄空间中停车的问题。例如铰接式的集装箱货车，车头

二、基本假设与符号说2.2.1符号rddw2.2.2r时外侧前轮轨迹圆半径adwLs三、模型的建立与求型应该具备的特点也有了一个大致的轮廓。下面对各个具体问题建立模型并求123123456789如图3.1.2所示：31.2为0时刻。OAr,AB．在OBAOB2OA2AB2即OB2r2d又OQNOBNQNBNd3．在OBN'中3ON'2OB2BNBC．在OCK

ON'2r2d2d3CK2OK2OC2ON'2(OBCB)2r2d2d2 3又MHd5CHd2PRd4CRd3d5d2dL(r)CKCR d3(d5d2)r要r最小。所以当rrmin（rmin为牵引车最小转弯半径）L(r)有最小值，即：rL d(dd) Lm例如：牵引车车型选为：曼TGA18.360/4×2牵引车，半挂车车型选俊龙44.9390半挂车（附录中有其详细参数d1d2d3d4d5drwrL r Lm=23.4161m迹方程如图3.2.1所示：涉及到以下3个重要指标：③在x0,y0处车体x轴夹角0下面对选定该3个指标的合理性做出分 图 r2d2轨迹 x(xa)2y2y2ar x2y2r圆心位置为(-a,0)：a 2(rBx02a(rx)2a(rx)r2x2y2r (rx(rx)r2此时的点( x转化为角x轴的倾actan(kr2轨迹2 r2在( y)点的斜率：kdymx 转化为角x轴的倾mactan(km轨迹

(L-ds)2(d+d)2+w

(注：第一阶段中已经求得(r2 (r2 0在

dyMxxMactan(kM则建议的偏转角度目标函数00

x

(

M1若2a(rx)r2x2a(rx)r2x2y2r (rx(rx)r2 2若3若继续朝原方向打，转向轮胎与车身之间的夹角在此刻应增大，增大的理论值为。3.2.4模型二的模拟及数据分前轴与车头的水平距离d1前后轴间距d=2.8m；x0=2.2;y0=6;q=-Q-x0=2.5,y0=5.5,q=-Q-x0=2;y0=5;q=-x0=2;y0=5;q=-Qx0=4;y0=3;q=-Q-模拟图中的能够发现当位置越来越靠近停车预定的停车位时最佳行驶的的轨迹变四、模型的优点和缺离了预定轨迹，也可以针对偏离的角度进行修正。程序运行后的所得到的只是能奠定基础。 图4.1（1）智能车载模拟路线图图4.1（2）智能行进路线，半挂车身后轮具有转向功能的半挂车还是少数，所以半挂车身车桥中点行驶们再讨论一下如果半挂车身车桥中点沿着牵引车前桥中点行驶的轨迹时所需要的最小如图4.2所示：4.2OAr,AB．在OBAOB2OA2AB2即OB2r2d又BNBAANBAQNd3．在OBN3ON'2OB2BNBC．在OCK

ON'2r2d2dd3CK2OK2OC2ON'2(OBCB)2r2d2(dd)2 3又MHd5CHd2PRd4CRd3d5d2d．L(r)CKCR d3(d5d2)r2d2(dd(r2d2(dd(L d(dd) Lm五、相关建六、参考文 《后轮转向半挂汽车列车的轨迹偏差分析》系统工程与电子技 白景岭，《带有拖车的汽车转弯行驶的几个问题》地质勘探安全cleard2=1.175;L=sqrt((r^2-d^2+d3^2-(sqrt(r^2-d^2)-w)^2))+d3-(d5-d2)+d4if(lengthdisp('空间过小，不能停

disp('您可以在此车位停车clearall;symsx;x0=2;y0=5;q=- %轴前距d2=1.045;%轴后距 r=5.7; 车身宽D=d+d1+d2;%车体的总长度；length=L-L0;%lf自由长度if(lengthdisp('空间过小，不能停

disp('您可以在此车位停车rG=(r^2-a=(x0^2+y0^2-rG^2)/(2*(rG-x0));%旋转位置圆心坐标 %D点的最小运动轨迹y=((x0^2+y0^2-rG^2)*(rG-x)/(rG-x0)+(rG^2-x^2))^(0.5);%B点最佳运动轨yD=(((rG+a-w)^2- %D点最佳运动轨ym=(rG^2- %B最小运动轨ymD=(rD^2- %D最小运动轨yM=(rG1^2-(x+rG1- %B最大运动轨yMD=(rG1^2-(x+rG1- %D最小运动轨%做出运动轨迹h1=ezplot(y,[0rG]);holdon;h2=ezplot(yD,[0rG]);h3=ezplot(ym,[0rG]);set(h3,'Color','black');h4=ezplot(ymD,[0rG]);h5=ezplot(yM,[0rG]);set(h5,'Color','blue');h6=ezplot(yMD,[0rG]);set(h6,'Color','blue');legend('理想转弯路径','','最小转弯路径','','最大转弯路径','')holdoff;%分别求三个函数的导数值观察角度是否符合角度关dym=-1/(rG^2-x^2)^(1/2)*x;dyM=1/2/(rG1^2-(x+rG1-rG)^2)^(1/2)*(-2*x-%分别求三个函数的在x=x0处的函数观察是否符合位置关系yM=(rG1^2-(x+rG1-disp('继续按原方向转动方disp('位置刚好，无需继续

disp('回转方向盘外形尺

货厢尺

前悬最高-轴3轴轴-/24000(并装三轮胎钢板前轮数-/9/9/9,-后轮TGA18.360/4×2半挂牵引车7.451700Nm/900~1300排