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文档简介

实验十一：树莓派平 PS2控制智能小车综合实一．PS2PS2由手柄与两部分组成，手柄主要负责发送按键信息。接通电源并打开手柄开关时，手柄与自动配对连接，在未配对成功的状态下，绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁，配对成功后，上绿灯常亮，手柄上灯也常亮，这时表1：引脚输123456789T图1.1DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个8bit的串行数据，同步传送于时的下降沿。信号的在时钟由高到低的变化过程中完成DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和DI相对，信号是一个8bit的串行VDD：工作电源，电源范围NC：空端口ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个8bits数据发送的最后一个周期变低并且CS一直保持低电平，如果CS信号不变低，约60微秒PS主机会试另一个外设。在编程时未使用ACK端口。当主机想读手柄数据时，将会拉低CS线电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的ID“0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯”；在手柄发送ID的同时，主机将传送0x42，请求数据；随后手柄发送出0x5A，告诉主表2：顺Bit0、Bit1、Bit2、Bit3、Bit4、Bit5、Bit6、Bit70123SELECT、L3、R3、START、UP、RIGHT、DOWN4L2、R2、L1、R1、△、○、5PSS_RX（0x00=left、6PSS_RY（0x00=up、7PSS_LX（0x00=left、8PSS_LY（0x00=up、当有按键按下，对应位为“0”，其他位为“1”，例如当键“SELECT”被按下时 绿灯模式时：左右摇杆模拟值为无效，推到极限时，对应发送UP、RIGHT、DOWN、LEFT、△、○、╳、□，按键L3、R3无效。二．PS2连接方图2- 引脚图2-2PS2手柄接收模块（数字为与的引脚连接2-3莓派主板原理引功能124567表2-1与主板引脚对3-13-2模拟值对应XY坐标图线，默认的情况下，SPIraspi-InterfacingSPIgccPS2_co

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