基于机器人创新实训室方案

块 数 BS2

BS2

Atmega8

台ARMV7CoretexM3

台 、两轮小车对象 两伺服舵、合金车体等 移动对象拟运输车辆等为移动到内两轮直流伺服电驱动驱一体化控中型自主移动PC上位智能（含笔记本） 配备RFID读卡备自主导航备

或者外读取各种品标签相品属性再通过无线局域到互上D签 径mz为体标识或者机无线射频识别卡扩展智能传感套件

2~5英寸USB口与电脑连接并供电2400bps串行通讯速率62.2mmWx82.5mmH循迹传感、超声波传感、字编码套件、双轴速度传感、三轴速度传感、颜色传感、温湿度传感CMU摄像头、传感安装云各一套都能直接通过与集成

身份标识PC或者移动制PC上安装到上或者体上检测或者体属性RF接收射433MH传送速率0至s信 息传送距离100meW~s内mmGPS具有内部集,依靠多达12

无线传送品或者备信息于NMEA0183字段或者经过处理后据GPS

信息。GPS通过串行通信接口能够提供当前时间、日期、纬度、经度、海拔度、速度前进向等据信息。际：导航、跟踪、绘图、车队管理以及等。

跟踪并感知位置配套电脑络备 PC等配套体施 颜色体、跟踪轨道、障碍、方案背景 2二、方案的 3三、项计 3四、配置 31、BS2微控制器应用开发平台 32、单片机应用开发平台 43、基于ARMV7CoretexM3嵌入式开发平台 64、两轮小车对象 65、中型自主移动机器人 76、扩展智能传感器套件 循迹传感器模组 超声波传感器 编码器反馈套件 双轴加速度计 三轴加速度计 12颜色传感器套件 12温湿度传感器 12视频采集套件 12传感器安装云台 137、RF无线电发射/138、无线射频识别卡或串口通信) 139型GPS模块 .3五、方案配置及报价 13、方案背景传感与联网技术是继计算机、互联网技术之后，世界信息产业的第三大浪进、位、跟踪、监控管理一种络。本方案将机人模拟各种流车辆侦察机人将每一个机人本身知到场环境同机人知人位、跟踪、监控管理功。二、方案目的机人是未技术核心装各种机人可模拟未各种移动RFID技术到够真正掌握（技GPS技术e模块、无线送模块GPS模块组合让学生在构建各种过程中掌握集成技术应用编程方法。三、项目计1RFID发射模块直将体属性发到上对不可移动财产监控保管；2、给移动流车辆或者其它移动增加无线送功将本身属性或者知到周边环境发送到对移动或者财产监控管理。3、其他扩展应用。四、配置1、BS2微控制器应用开发平台以 入了 语言解释过解释对 解释执微型计算机一般具有 或 路个 二它 两个额外元件脚就可到非 装置如控制器如下：芯片由一个 伏特电压调节器晶振、 和 司的单片机）组成，程序储存在非挥发性断电后程序仍可保留的 从每次读取一条指令经过解释后对输入输出接脚或本身内部结构进行适当的操作。程序储存在中，程序可无限地被重复修改及写入。被封装为脚双列直插式芯片，含有两个专用个串行通讯口，个管脚，以及供电管脚。2、C51/AVR单片机应用开发平台教学板涵盖了由“”组成的单片机最小和由“”组成的单片机最小。一性、的位单片机，内含字节（ 可复写次的读程序存储器，器用公司的、非性存储制，指令及脚结构。在程用中，的已成为性入式控制用的解。对控制程用公司出的列单片机成发。通过成发，可以直接对单片机的 个 行 ： 、 、 和 这位）使用。 芯片一个的 脚双列直插式成电芯片。为 ， 一列为的性的 位单片机机和程机用 电可以对单片机的 复写 次以使用特单，适学使用，，可性特。在程用中的 已成为性入式控制用的解。对控制程用 器成发。通过成发，可以对 系列单片机有的 个可程、内部电的行 ： 、 和 控制。个接口，可作为输入，可以作为输出可位，可位式（位）使用。单片机 一个的 脚双列直插式成电芯片。特点通过两个单片机和 制板上成 和 的单片机通。的 接口，机进行串行通。的 接口，在程。的 接口，如晶、的连接，从成。为每单片机组 电机接口为机器的电机供电和。供 × 的面包板，结单片机口，可搭建电，或传感器接，成的单片机。：×～ 晶振：性能与 产品兼容字节在系统可编程 存储命 次字节的字节的三级加密程序存储器个可编程 个 位定时器八个中断源全双工 串行通道低功耗空闲掉掉后中断可唤醒掉标识符工作压：性能高性能、低功耗的 位 字节的系统内可编程命 字节的字节的内个可编程的 口上 程序实现系统内编程两个具有独立预分频器 位定时器 计器一个具有预分频器、比较功能捕捉功能的 位定时器 计两个可编程的串行器三通道位从式的 串行～3ARMV7CoretexM3嵌入式开发平台“大学版”包含 e嵌入式系统的 接口（底板、 2串口（底板、总线接口（底板）、 接口（底板、 卡接口（底板）、触摸屏接口（底板）、音频接口（底板）、存储扩展接口（底板）、 实时时钟接口（底板）、 2/ （底板）、 /接口（底板、 e接口（底板）、接口（底板面包板外接、 口（底板）、12接6口（底板）、接口等，还包括常用数字温度传感器，覆150mm120mm20的排母，可以用来扩展新的面包板或更多的传感器模块支持多种电源接口：电池、（可采用电脑、笔记本接口供电，方便学生学习、变压器、开关电源。支持512宽电源供电。主要技术指标：1、采用模块化结构、开放式接口；2、在 机上用软件对开发板进行编程，在通过 仿真器连接 口程开发板，连接线，可指主行编的程；、/口方便 2开发，或技新；、支持 数字式，可多 机、电器、电、 、器；5、模入， 2 接口， ，2个 29口， 卡口，字型触摸式12 ，1线温度传感器 1， 20总线接口， 接口，器6、、、：，，外等。4、两轮小车对象数外（mm）： 0.5 20.0电机：5.00.19sec/60°扭矩：底1个电池盒 个盘轮子支撑脚轮 套连接螺丝 等5、中型自主移动机器人一体化系统开发平台，又是一个多智能体系统、多机器人协调合作与对抗的研究平台。1、中型智能机器人系统软件平台组成中型智能机器人系统软件由五部分组成：视觉模块、个体策略模块、整体策略模块、运动控制模块及网络通信模块。）．视觉模块：视觉模块是一套面向多种应用的实时机器视觉能。可以适用于单目视觉、全视觉以及系统。主功能及特点：多目标跟踪，可以定 个通。目标定位，可以目标的对向。实时图像处理，处理（ ， ，× ）提供二次开发的接口通学习结果可以保存调用支持在线窗口式操作界面，简单易用 调 饱）空间域值划分，对光线变化的鲁棒性强。）．个体策略模块：个体策略模块是对机器人个体的规划与控制。主功能及特点：导航、路径规划等。、里程计等信息的融合。递阶式体系结构：具备完整的任务规划和行为控制机制。提供了丰富的标准 函数：加快了用户二次开发进度。基于进程间通信（ ）的软件结构，实现灵活、快捷的编程方式。采用面对象的技术设计软件，使整个程序设计更加标准化。混合式的控制体系结构，使机器人兼备规划能力和快速的反应能力。基于状态机的行为产生机制，便于用户理解并设计新行为。预定义丰富的标准 行为函数，加快用户开发程序的进度。）．整体策略模块：教练模块是用于多移动机器人控制的一个任务规划与实施平台，主要解决机器人的传踢足球等多种复杂任务，其中涉及技术领域较多，如多机器人学、任务规划、多智能体系统、分布式感知、人机交互、网络通讯等。软件主要功能及特点如下：向在程序设计上，本软件采用面向易用性：本软件所实现的功能都可由用户使用鼠标操作来完成，码编写（获得作者许可的对软件的二次开发除外）。开发了大量的实用控件。重用性：对于机器人任务，可以保存、重用，并且可以将任务合并、修正。文，用户自定义的控件使用起来与系统控件同样简单方便。）．运动控制模块运动控制模实现了对机器人运动系统的控制，可实现位置、速度控制。整个模块窗口运动控制接口函数库，提供机器人底层运动控制所需的各种功能函数，包括电机运动方式、加减速模式、电机控制方式的设置等。整和设置，使电机处于最佳的工作状态。迹，为机器人运动控制提供实际案例。避障算法和演示软件。语音识别的演示软件及其源代码：通过语音远程控制机器人系统的行为和动作。现技术。）平台特点DSPPCIPC连接，扩展控制卡比较困难和麻烦，而且尺寸较大。DSP运动控制PCPCI机，机器人系统的可靠。运动控制器采用驱动与控制体，大大系统连线，系统的连线，系统的可靠。换代比较麻烦。）可作为教学及科研平台移动机器人的制作与编程》编著者：深圳市鸥鹏科技有限公司秦志强华南理工大学 闵华清出版社：子工业出版社教材目录和内容：第1章 移动机器人的大脑和编程环境 1移动机器人的大脑硬件和软件 125821920252729DLL3133939414345451525章595960636章676768737章81818488DLL928章DLL9章13013610中型足竞赛 中型组足竞赛足软件模型 155足球机器人的视觉模块与使用 160足球机器人的世界模型 171足球机器人的决策状态机 176足球机器人的对抗演练 1806、扩展智能传感器套件循迹传感器模组循迹传感器模组由 组 动作，另外我们也可提供焊装好 组 传感器的单块板方式下的套件。 传感器由红外发射和接收器组成，用来检测物体表面的反射率，原本是用在机器人上检测边界。原理及其应用：当传感器走过一个黑的表面，反射率较低，经过一个亮的表化，而导致电路充放电时间的变化，通过来测量反射率，来实现对特定的表面（例如：黑胶带）进行跟踪。传感器超在m用一个PIC器进行接，可测量和个运动的物体间的。作原理：在器下，发射一时间的,进行，有器一个高电，电和测量的在一。超：mm型A3L型5STTL，18.5mS的发射200uS率40kHz的时下一测量时间200uS，LED作状态。器反套件反套件足以来对反来，走，迹跟踪，通过的来的。Memsic2125用来测量动态动和态的在±2g。0g1gC0x和y输出（）15Vdc时）低工作电流汽车报警系统撞击检气囊自动展开人手势检。三加速计3（g了一稳压器给 提供3.3 直流电源此外还包含了模拟信号调理，以及一四通道、12位的0数转换器以读取 输出电压。所有元件都被安装一17.8mm×20.3mm采集数据从一接口同步串行输出。颜色传感器套件颜色传感器教学套件由一颜色检器组成包括一TCS230RGB传感器芯片，白色发光二极管瞄准镜板卡插槽和连接线。TCS230颜色传感器教学套件通过AppModBASIC模块接口其固定范围内对可见颜色进行检。TCS230有一排光敏检器阵列组成器件用红、绿或篮过滤过滤器散整阵列里面来消除各种颜色偏差。实际应用颜色边缘跟随颜色类颜色配对等。湿传感器湿传感器的1一8脚双列直插模块11，是一用来量和湿巧传感器提供了一模拟数字接口，通过两m数字串行接口可迅速准确地读出和湿。0 ° . ° 2 °0100 ； 3.湿精典型为30μ 低功.视频采集套件这×1 0一颜色点然后驱动电机去跟踪物体控制1电机或者1数字 。转向： ：7、RF无线电发射/接受模块射 收 寸 °。实际应用远人控制据远据采集。8、无线射频识别卡(