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文档简介
f(t,r,...,r,v,...,
) 顿
(t,
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拉定格律由刚性杆连接的两个质点：刚性约束 运动方向瞄准目标：控制约原顿
拉定 格律 第3章如约束表达式为等式，则称为双面约束或等 式约束，约束表达式又称约束方程；否则称 顿
拉 律 x2y2l2
x2y2l2 返 返达
x2yx2y2r2,AAB xx2 l2AxrBAA 拉顿 拉 格朗返yCyCAx
TMv几何约束和可以积分成为几何约束的微分约束，称为完整约束TMv定O格律定O
xr
y yT返 返原
xr
x xT顿
xlyAxlyAx拉 返xA 律A 2y2l2返xA 律A
y2l2(t)
zyz拉 拉定格律若取z z= 原
球面上运动，球半径随时间变化rf(t)zr zr拉格 朗 约束x2y2z2f2(t)是非定常、双面 顿
zzyx 拉定格律 原
(rr
顿不依赖于物体的受力和运动情况，按给拉定定规律变化的力称为主动力，也称给定格律力，例如重力。 分析力学观 原原顿拉格朗
返返顿拉定格 顿拉定格律返返顿拉定格 顿
NN律拉定律 顿返拉定格律返顿拉定格律顿拉定格律顿拉格朗
YXX顿拉定格律顿拉格朗
顿N拉定格N 日 返顿
Z ZXY拉定格律ZXY 原
返顿
确定研究对象，取出体拉定格 拉定格律
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