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第六章线性反馈系统的时间域综合6.1引言本章限于考虑严真连续线性时不变受控系统：状态反馈输出反馈性能指标：渐近稳定、希望闭环特征值、解耦、无静差跟踪、扰动抑制、系统误差或参数摄动的鲁棒性6.2状态反馈和输出反馈状态反馈的传递函数阵为结论6.1：状态反馈保持能控性不变结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性图6.1状态反馈输出反馈的传递函数阵为图6.2输出反馈极点配置算法1.判断能控性2.计算的特征多项式3.由期望闭环特征值 计算期望特征多项式4.

5.

6.

7.

例6.1(i)(ii)(iii)(iv)(v)6.5输出反馈极点配置有关结论：

1.输出反馈一般不能任意配置极点

2.完全能控、完全能观测，输出反馈可对个极点“任意接近”式配置6.6状态反馈镇定镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定可镇定条件不可控部分渐近稳定算法：先分解，可控部分配置极点，复原。6.12全维状态观测器利用和估计出状态，使则问题：（1）不确定（1）收敛速度低（3）出现摄动充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定，充分条件为(A,C)完全能观测。结论6.56观测器可任意配置A-LC极点的充分必要条件为（A,C）完全能观测。结论6.55全维观测器算法步骤：1.计算对偶系统矩阵：；2.对和期望特征值，采用极点配置法求状态反馈阵；3.取；4.计算；5.全维观测器：。6.15基于观测器的状态反馈系统特性问题:（1）采用估计状态作为反馈，(A-bk)的特

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