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文档简介

第五章计算机控制系统的状态空间设计方法5-3状态观测器的设计

注意：观测器为系统提供控制状态，要求观测器的动态过程必须比系统快。%MATLABPROGRAM%A=[0,3,0;0,2,1;1,1,0];B=[2,1,1]';C=[0,2,1];N=3;ob=obsv(A,C);roam=rank(ob);ifroam==N;disp('systemisobservable');elsedisp('systemisnotobservable');end(2)设计观测器A1=A';B1=B';C1=C';P1=[0,0,0];L=(acker(A1,C1,P1))';AL=A-L*C2n维的闭环系统极点分成两部分,称为分离特性特征多项式det(zI-A+BL)的n个根观测器的特征多项式det(zI-A+KC)的n个根闭环系统极点观测器极点带观测器的闭环控制系统的设计分成两步：按闭环系统性能的要求，确定(A-BL)的极点设计状态观测器，使观测器的极点比闭环系统的极点所对应的响应快一些。5-4降维状态观测器的设计

混沌电路以蔡氏电路电路为例，其发现于1983年，结构简单，具有非常复杂的交叉与混沌特性状态观测器方法应用初值分别为[0,0.1,0.01]和[0,0.1,0.001](1)驱动响应同步方法将(1)分成两个子系统式(3)-(4)得复制R系统，得则式（3）变为下列变参数线性系统则得变量x耦合同步系统方程为若仅取x作为耦合参量，此时误差方程为选取Lyapunov函数(3)状态观测器方法将式(1)写成下列形式根据状态观测器方法设计同步系统5-5二次型最优设计方法二次型性能指标的概念线性二次型最优调节问题的求解举例说明设计过程小结1.确定控制问题的性能指标

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