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文档简介

5.6利用状态观测器实现状态反馈的系统所讨论的问题：利用观测器进行状态估值反馈的系统状态直接反馈的系统5.6.1系统的结构与状态空间表达式设能控能观的受控系统5.6.2闭环系统的基本特性1、闭环极点设计的分离性

直接反馈系统的极点观测器的极点关系：独立，相互分离上式表明系统的特征多项式为矩阵（A+BK)与矩阵（A-GC）的特征多项式的乘积即极点为直接状态反馈的极点+状态观测器的极点（二者相互独立）结论：系统的状态反馈矩阵K和观测器反馈矩阵G可分别进行设计2、传递函数矩阵的不变性表示用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的函数矩阵的传递函数阵带观测器状态反馈闭环系统的传递函数阵等于直接状态反馈闭环系统的传递函数，或它与是否采用观测器反馈无关3.观测器反馈与直接状态反馈的等效性通过选择G可使（A-GC）的特征值均具负实部，所以必有成立。5.6.3带观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性传递特性带观测器的状态反馈系统完全等效于同时带有串联补偿器和反馈补偿器的输出反馈系统用补偿器可以构成完全等效于观测器反馈的系统得证：一个带观测器的状态反馈系统在传递特性意义下，完全等效于一个带串联补偿器和反馈补偿器的输出反馈系统两个补偿器的状态空间表达式：和(A-GC+BK),B,K,IA,B,C(A-GC),G,K+uU(1)W(1)U(2)yW(2)由补偿器构成的闭环系统结构图例设受控系统的传递函数为W0(s)=1/s(s+6),用状态反馈将闭环系统极点配置为-4j6.并设计实现上述反馈的全维及降维观测器（设其极点为-10，-10）。1/s(s+6)∫-2－100∫-20-4010014uu+yKG++++全维观测器闭环系统结构图1/s(s+6)∫-2

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