车载网络系统及其故障诊断方法

概述1、车载网络应用的目地

解决由于汽车上大量应用电子装置带来的问题（1）汽车电子电器数量过多（2）系统过大（3）冗余度高成本增加（4）技术效益低下现在是1页\一共有83页\编辑于星期六图1传统信息传输：每个信息都需要一个独立的数据线传输图2网络信息传输：所有信息都通过两根数据线进行交换现在是2页\一共有83页\编辑于星期六一、车载网络系统的组成

网络节点（模块）、通信线路、软件及协议解释：①各种控制模块、网关、智能传感器②通信线路、不同子网(拓扑结构)③支持各节点工作的软件、通信协议

第一部分车载网络的基础知识现在是3页\一共有83页\编辑于星期六

一种电子装置。简单：智能传感器；复杂：微处理器。

电控单元：微处理器，实现某种自动控制功能；网关：微处理器，实现不同子网之间的数据传输、数据管理；智能传感器：具备上网功能；

1.节点（模块）现在是4页\一共有83页\编辑于星期六电控单元的构成

①组合式CAN控制器

②独立式CAN控制器

CAN控制器嵌入到微控制器中；CAN控制器独立于微机控制器；现在是5页\一共有83页\编辑于星期六目前，发展趋势是CAN接口、收/发器、微控制器集成到一个芯片上。成本低；微控制器对CAN控制器的读写时间比独立CAN控制器要小；速度快；系统可靠性高；③集成式CAN控制器现在是6页\一共有83页\编辑于星期六节点之间传递数据的通道。（串行传递）

单线制：光缆双线制：两条数据总线绞在一起的。

2、通信线路（数据总线）现在是7页\一共有83页\编辑于星期六3、网络为了实现信息共享，用通信线路把多个节点连在一起，形成一个有规则的网。总线结构环状结构星形结构等现在是8页\一共有83页\编辑于星期六现在是9页\一共有83页\编辑于星期六通信实体双方控制信息交换规则的集合。要实现车内ECU之间的通信，必须制定规则保证通信双方能相互配合，即通信方法、通信时间、通信内容双方同时遵守的一组规定和规则。4.通信协议现在是10页\一共有83页\编辑于星期六5.总线速度1、波特率（每秒传输的码元数）2、比特率（每秒传输的二进制位数）如果一个码元只携带一个比特的信息，则波特率和比特率在数值上相等。现在是11页\一共有83页\编辑于星期六在总线上某一时刻若有两个节点同时发送数据，则这两个数据将会在总线上发生“冲突”，为了避免冲突产生，就要有一个解决“争用”总线的方法，以使各节点充分利用总线的信道空间和时间来传送数据而不发生冲突，这正是介质访问控制方式的管理机制。CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”（CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetect）的缩写，是一种总线常见的访问控制方式。6.总线介质访问控制方式现在是12页\一共有83页\编辑于星期六SAE将车载网络划分为A、B、C三个级别A级速率：1~10kb/s，主要应于电动门窗、座椅调节、灯光照明等控制。B级速率：10~100kb/s，主要应用于电子车辆信息中心、故障诊断、仪表显示、安全气囊等系统。C级速率：最高可达1Mkb/s，主要用于悬架控制、先进发动机控制、牵引控制、ABS等系统。二、车载网络的分类（1）SAE：美国机动车工程师学会现在是13页\一共有83页\编辑于星期六A类：面向执行器、传感器的低速网络B类：面向模块间数据共享的中速网络C类：面向多路、实时闭环的高速网络D类：面向信息、多媒体系统的网络E类：面向乘员的安全系统分类依据：功能和速率二、车载网络的分类（2）现在是14页\一共有83页\编辑于星期六车载网络传输速度：现在是15页\一共有83页\编辑于星期六典型的现代汽车车载网络现在是16页\一共有83页\编辑于星期六VehicleLAN（车载局域网）现在是17页\一共有83页\编辑于星期六A类网络的特点适用于对实时性要求不高的场合，主要应用于电动门窗、座椅调节、灯光照明等控制。位速率一般小于10Kbps；“bit”（比特）为网络数据计量单位；

“bps”是“bitpersecond”（每秒传输数据）的简写，为网络数据流量单位；“512Kbps”也就代表“512Kbit/秒”的数据流量；

“byte”为文件字节单位，1个byte=8个bit；现在是18页\一共有83页\编辑于星期六名称主要用户主要应用场合注释UARTGM多种场合正被逐步淘汰SinebusGMAudio/LIN许多厂商智能连接器和传感器由LIN协会开发I2CRenaultHVAC极少使用CCDChryslerHVAC，Audio等正被逐步淘汰ACPFordAudio/BEANToyota车身控制/J1708/J1587/J1922T&B多种场合正被逐步淘汰现有A类网络协议现在是19页\一共有83页\编辑于星期六A类网络协议之LIN协议提高汽车上分层、多路复用网络的性能，降低汽车电子控制装置开发、生产以及诊断服务的成本；2003年，全世界新生产的汽车平均每辆会有3~10个LIN节点。LIN目前仍处于发展阶段，但已广泛地被世界上的大多数汽车公司以及零配件厂商所接受，有望成为A类网络的世界标准，即A类网的主流协议。现在是20页\一共有83页\编辑于星期六车身控制A类网络总线结构图现在是21页\一共有83页\编辑于星期六图现在是22页\一共有83页\编辑于星期六B类网络的特点主要面向独立模块间的数据共享，适用于对实时性要求不高的场合，以减少冗余的电子部件；主要应用于车辆信息中心、故障诊断、仪表显示等方面的控制。位速率一般在10~125Kbps；现在是23页\一共有83页\编辑于星期六现有B类网络协议名称主要用户应用场合注释GMLAN(SWC)GM多种场合GM是唯一用户ISO11898-3(Fault-TolCAN)欧洲多种场合也称容错CANJ2248GM,Ford,DC多种场合基于ISO11898VANRenault&PSA控制应用基于ISO11519-3J1850GM,Ford,Chrysler多种场合有VPM，PWM两种调制方式现在是24页\一共有83页\编辑于星期六ISO11898-3、VAN、J1850性能比较比较内容ISO11898-3VANSAEJ1850应用场合控制、诊断控制、诊断通用、诊断传输介质双绞线双绞线、扁平线单线双绞线位编码方式NRZManchesterVPWPWM介质访问方式竞争竞争竞争位速率10K~1Mbps125Kbps10.4Kbps41.6Kbps数据长度0~8个字节28个字节0~8个字节节点成本中低低现在是25页\一共有83页\编辑于星期六B类网络的主流协议

过去十年间，CAN(ISO11898-3);SAEJ1850以及VAN(VehicleAreaNetwork)在车身网络中得到了广泛的应用。随着汽车网络技术的发展，目前及未来的B类网络主流协议将是：CAN(ISO11898-3)中国现在是26页\一共有83页\编辑于星期六C类网络协议的特点主要面向高速、实时闭环控制的多路控制多路传输网；主要用于动力系统等对实时控制及可靠性要求较高的场合。位速率可达1Mbps，X-By-Wire系统传输速率可达10Mbps以上；现在是27页\一共有83页\编辑于星期六C类网络协议及应用情况名称主要用户应用场合注释ISO11898-2(高速CAN)GM，欧洲实时控制场合TTPTM/CTTTech实时控制场合(X-By-Wire)最初由Vienna技术大学制定FlexRayBMW,Motorola,DaimlerChrysler实时控制场合(X-By-Wire)现在是28页\一共有83页\编辑于星期六ISO11898-2、TTPTM/C、FlexRay性能比较比较内容ISO11898-2FlexRayTTPTM/C应用场合汽车，自动化领域，航空x-by-wire对实时性要求严格的系统(x-by-wire)消息传输异步异步或同步同步位编码方式NRZNRZ频率调制介质访问方式CSMA/CRTDMA和FTDMATDMA最大波特率1Mbps10Mbps25Mbps每帧的数据字节0~80~2460~236现在是29页\一共有83页\编辑于星期六X-by-Wire系统现在是30页\一共有83页\编辑于星期六C类网络协议的主流协议目前，C类网络中广泛应用于动力与传动系统控制与通讯的协议标准为：ISO11898-2,未来应用于X-By-Wire系统的主要协议为：TTPTM/C(Time-TriggeredProtocol)FlexRay现在是31页\一共有83页\编辑于星期六D类网络协议的特点及分类该类网络统称智能数据总线(IntelligentDataBus)主要面向信息、多媒体系统等。现在是32页\一共有83页\编辑于星期六

根据SAE分类：IDB-C(低速)、IDB-M(高速)和IDB-Wireless(无线通讯)。D类网络协议的位速率在250Kbps~400Mbps之间。IDB-C：SAEJ2366IDB-M：D2B、MOST、IDB1394等IDB-Wireless：Bluetooth(蓝牙)现在是33页\一共有83页\编辑于星期六D类网络协议的比较比较内容IDB-CD2BMOSTIDB-1394CopperOptical应用场合通讯娱乐数据流控制数据流控制数据流控制PC设备传输介质双绞线双绞线光纤光纤屏蔽双绞线位编码方式NRZPWMBiPhaseBiPhaseNRZ位速率250Kbps29.8Kbps12Mbps25Mbps98~393Mbps成本低中高高中现在是34页\一共有83页\编辑于星期六E类网络协议及使用情况E类网络主要面向乘员的安全系统，应用于车辆被动安全性领域。名称主要开发商注释SafetyBusDelphiDelphi是唯一用户BOTEBosch-Temic/PlanetPhilips/DSIMotorola/AMP/SI(Byteflight)BMW/Motorola也称ISIS现在是35页\一共有83页\编辑于星期六E类网络协议的比较比较内容SafetyBusPlanetByteflight应用场合气囊气囊气囊传输介质双线双线双线数据长度24~39位0~200字节介质访问方式主/从主/从FTDMA最大波特率500Kbps20K~250Kbps10Mbps成本低低中现在是36页\一共有83页\编辑于星期六不同版本的CAN可以通过网关取得互连。而网关就是具备不同网络协议之间信息转换能力的单片机。网关：车上用了很多的总线和网络，所以必须用一种有特殊功能的计算机达到信息共享和不产生协议间的冲突，实现无差错数据传输，这种计算机就叫做网关。4、不同版本通信协议的互联

现在是37页\一共有83页\编辑于星期六

仪表内的Gateway自动变速箱控制单元J217舒适系统中央控制单元J393Controlunitfor4LVJ537仪表内的诊断接口J285空调控制单元E87DatatelegramGateway的作用是使所有连接在CAN总线上的控制单元实现数据交换

驱动总线

舒适总线和

显示总线(信息娱乐总线).因为这几种总线的传输速度是不同的，所以不能直接进行数据交换。CAN数据总线网络网关现在是38页\一共有83页\编辑于星期六

第二部分典型总线系统分析一、CAN总线

CAN(ControlAreaNetwork)总线是德国Bosch公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。现在是39页\一共有83页\编辑于星期六ControllerAreaNetworkwasdevelopedbytheRobertBOSCHcompanyin

1983asabussystemforcars.CAN总线网络控制单元数据交换40SSP现在是40页\一共有83页\编辑于星期六CAN总线的特点传输速度快

相关控制单元可共用传感器

更少的线束、更小的控制单元，节省了空间CANdatabusnetwork(CAN–ControllerAreaNetwork)两根数据线缠绕可防止电磁干扰现在是41页\一共有83页\编辑于星期六CAN总线（举例AudiA42001>）CAN–驱动 500kBaudCAN–舒适 100kBaudCAN–信息娱乐100kBaud三条数据总线现在是42页\一共有83页\编辑于星期六CAN数据总线网络连接部件驱动CANbus舒适CANbus显示（信息娱乐）CANbus发动机控制单元自动变速器控制单元ESP控制单元安全气囊控制单元氧传感器（美国）转向角度传感器转向柱电气控制单元多功能方向盘控制单元汽车电气控制单元座椅调节控制单元停车辅助控制单元挂车识别控制单元空调控制单元驻车加热控制单元轮胎压力监控控制单元舒适系统中央控制单元语音输入控制单元卡片阅读器远程通讯、电话控制单元车载电话控制单元收音机导航系统控制单元导航、电视等导航系统接口现在是43页\一共有83页\编辑于星期六二、LIN总线局部连接网络LIN(LocalInterconnectNetwork)是一个汽车底层网络协议。其目的是给出一个价格低廉、性能可靠的低速网，在汽车网络层次结构中作为低端网络的通用协议，并逐渐取代目前各种各样的低端总线系统。典型的LIN总线主要应用在汽车的车门、座椅、空调、照明灯等。LIN可以使那些机械元件，如智能传感器、制动器或光敏器件得到较广泛的使用。这些元件可以很容易地连接到汽车网络中，并且维护和服务十分方便。用LIN实现的系统中，通常用数字信号量替换模拟信号量，这样将使总线性能优化。现在是44页\一共有83页\编辑于星期六局部连接网络(LIN)CAN–驱动LIN新鲜空气鼓风机轮胎气压监控ILM-司机侧轮胎气压监控天线空调轮胎气压监控天线脚坑辅助加热转向柱开关模块多功能方向盘PTC-加热LIN-空调LIN-轮胎压力控制(high-Variante)雨刮控制安全气囊座椅占用识别(USA)ILM-后LIN-安全气囊防盗装置喇叭内部监控LIN-防盗报警装置CAN–舒适现在是45页\一共有83页\编辑于星期六主控制器控制总线和协议控制，哪些信息在哪个时间通过总线被发送把LIN-BUS和CAN-BUS连接起来 承担完整的故障处理及诊断从控制器最多16个从控制器接收或传送与主控制器的查询或指定有关的数据LIN–Bus里的通讯只能借助主控制器!LIN-Bus数据总线：主从控制器原理现在是46页\一共有83页\编辑于星期六LIN和CAN的比较在车上网络中，LIN处于低端，与CAN以及其他B级或C级网络比较，它的传输速度低、结构简单、价格低廉；在汽车上，与这些网络是互补的关系。由于汽车产品包括部件和整机，对价格和复杂性非常敏感，在汽车网络系统低端使用LIN会显现其必要性和优越性。LIN和CAN协议主要特性的对比见表。现在是47页\一共有83页\编辑于星期六LIN和CAN的比较LIN和CAN控制器特性对比见表。现在是48页\一共有83页\编辑于星期六二、MOST总线

MOST总线是由汽车工业协会在1999年制定的一种高速媒体总线，主要应用在车载(orjt)多媒体设备上，它为用户提供了一种低成本的标准媒体接口。MOST总线是一种以光纤作为物理载体的环形总线，它能够传输最高达25Mbit/S的数据流。具备MOST总线接口的设备可以方便的挂接到总线上或从总线上去除。由于它是以光纤为载体的总线系统，所以它大大的提高了车载设备的信号传输质量，并且大大减轻了车内线束的质量负担。多种基于光纤传导的媒体总线系统，例如D2B总线，MOST总线，IDB1394总线等，这其中，最有可能成为汽车媒体总线标准的当属MOST总线。现在是49页\一共有83页\编辑于星期六媒体系统数据交换总线-MOSTK-Box(Radio,Sprachdialog-system带DVD的导航MOST网关电话/紧急呼叫数字音响广播(DAB)通讯盒(收音机，语音操作系统电视调谐器CD-转换器带CD的导航主单元特征 传输率21.2MB

光纤传输 实现声音和图象数据的传输 环形结构 点火开关关断后要求-环路断路影响所有功能-在环断路诊断和衰减仪的帮助下进行故障查找数字音响处理要按照实际的环路描述现在是50页\一共有83页\编辑于星期六MOST总线上设备的连接方式现在是51页\一共有83页\编辑于星期六MOST总线有以下特点1、高速网络。MOST总线最高时能够传输高达25Mbit/S的同步/非同步信号，这个速度能够满足大多数媒体设备的要求。2、抗干扰。MOST总线采用光纤作为物理介质，这就大大的降低了传输时受到的其他电气设备电磁干扰从而大大提高了信号的信噪比。3、更轻的质量。MOST总线的物理结构决定了挂在MOST总线上的设备间通信不需要再增加其他连接方式，所有的设备都通过光纤连接，大大的减轻了传输介质的质量。现在是52页\一共有83页\编辑于星期六4、更大的灵活性。MOST总线的逻辑特性决定了总线上只有一个主节点，其他节点可以根据情况灵活的挂接或去除，所有的从节点在享用总线的地位上是平等的。并且MOST总线具有故障检测的协议，当总线上的主节点出现错误无法工作时，根据预先的设置，会有一个从节点自动承担主节点的工作，保证网络的运行稳定。

5、能够适应多种数据。在MOST总线上，传输音、视频流同步数据，也可传输基于其他数据传输协议的非同步数据。总线上每一桢MOST数据可以根据设定，承载同步数据、非同步数据以及针对设备的控制数据。这一个特点决定了可以将导航设备等非流媒体设备与车载DVD这类流媒体挂接在一条总线上，并且互相工作不会发生冲突。MOST总线有以下特点现在是53页\一共有83页\编辑于星期六6、丰富的外部设备供应。由于MOST总线目前已经广泛使用在汽车工业中，目前已有包括BMW、Audi、VW、DaimlerChrysler等知名汽车制造商加入了MOST阵营，另外在IC设备上OASIS以及AnalogDevices等多家IC设计制造公司都已经开始生产了MOST设备，随着MOST总线标准化进程的加快，将有更多的厂商加入这一阵营。MOST总线有以下特点现在是54页\一共有83页\编辑于星期六MOST总线的现状多种基于光纤传导的媒体总线系统，例如D2B总线，MOST总线，IDB1394总线等，最有可能成为汽车媒体总线标准的当属MOST总线。目前世界上已有多款高档轿车应用了MOST总线技术，在国内也有汽车厂商开始采用这种技术，例如一汽—大众量产的AudiA6车上已经采用了MOST总线技术，宝马、奔驰的高档车。目前国内MOST总线的相关设备研发和技术的研究基本上都处在刚刚起步阶段，国内也没有具有自主知识产权的MOST总线设备或开发平台，这些设备基本上依赖进口，其核心技术掌握在国外现在是55页\一共有83页\编辑于星期六第三部分总线系统的故障诊断一、CANBUS多路信息传输系统故障

1、汽车电源系统故障引起的多路信息传输系统故障。汽车多路信息传输系统的核心部分是含有IC通信芯片的ECM，它的正常工作电压一般在10.5—14.5v范围内。如果提供的电压低于该值就会造成一些对工作电压要求高的电控模块出现停止工作，从而使整个多路信息传输系统无法通信。现在是56页\一共有83页\编辑于星期六

节点是多路信息传输中的电控模块，节点故障就是电控模块故障，它包括软件故障即传输协议或软件程序有缺陷或冲突，硬件故障一般是由于通信芯片或集成电路故障造成多路信息传输系统无法工作。2、节点故障现在是57页\一共有83页\编辑于星期六

多路信息传输系统的链路（通信线路）出现故障时，如通信线路短路、断路以及线路物理性质引起的通信信号衰减或失真，都会引起多个电控单元无法工作或电控系统错误动作。判定是否为链路故障时，一般采用示波仪或汽车专用光纤诊断仪来观察通信数据信号是否与标准通信数据信号相符。

3、链路故障现在是58页\一共有83页\编辑于星期六在检查数据总线系统前，须保证所有与数据总线相连的控制单元无功能故障。功能故障指不会直接影响数据总线系统，但会影响某一系统的功能流程的故障。例如：传感器损坏，其结果就是传感器信号不能通过数据总线传递。这种功能故障对数据总线系统有间接影响。这会影响需要该传感器信号的控制单元的通信。如存在功能故障，先排除该故障。记下该故障并消除所有控制单元的故障码。排除所有功能故障后，如果控制单元间数据传递仍不正常，检查数据总线系统。检查数据总线系统故障时，须区分两种可能的情况。二、CAN双线式总线系统的检测方法现在是59页\一共有83页\编辑于星期六检测时，关闭点火开关，断开两个控制单元(图示)。检查数据总线是否断路或对正极/地短路。如果数据总线无故障，更换较易拆下(或较便宜)的—个控制单元试一下。如果数据总线系统仍不能正常工作，更换另一个控制单元。1、两个控制单元组成的双线式数据系统的检测现在是60页\一共有83页\编辑于星期六检测时，先读出控制单元内的故障码。如图所示，如果控制单元1与控制单元2和控制单元3之间无通信。关闭点火开关，断开与总线相连的控制单元，检查数据总线是否断路。如果总线无故障，更换控制单元1。如果所有控制单元均不能发送和接收信号（故障存储器存储“硬件故障”)则关闭点火开关，断开与数据总线相连的控制单元，检测数据总线是否对正极/地短路。2、三个或更多控制单元组成的双线式数据总线系统的检测现在是61页\一共有83页\编辑于星期六如果数据总线上查不出引起硬件损坏的原因，检查是否某一控制单元引起该故障。断开所有通过CAN数据总线传递数据的控制单元，关闭点火开关，接上其中一个控制单元，连接VAGl551或VAGl552，打开点火开关，清除刚接上的控制单元的故障码。用功能06来结束输出，关闭并再打开点火开关，打开点火开关10s后用VAGl552读出刚接上的控制单元故障存储器内的内容。如显示“硬件损坏”．则更换刚接上的控制单元；如未显示“硬件损坏”，接上下一个控制单元，重复上述过程。现在是62页\一共有83页\编辑于星期六

1、CAN驱动总线三、CAN总线系统的检测波形分析DSO两通道检验CAN驱动总线的电压现在是63页\一共有83页\编辑于星期六DSO2DSO1两通道工作情况下DSO的连线现在是64页\一共有83页\编辑于星期六DSO的设置说明31275468现在是65页\一共有83页\编辑于星期六1:Kanal（通道）A测量CAN-High2:Kanal（通道）B测量CAN-Low3:KanalA和KanalB的零线坐标置于等高。（黄色的零标记被绿色的零标记所遮盖）。在同一零坐标线下对电压值进行分析更为简便。4:KanalB的电压/单位的设定。在0.5V/单位值的设定下，DSO的显示被较好地利用。这便于电压值的读取。5:KanalA的电压/单位的设定。在0.5V/单位值的设定下，DSO的显示被较好地利用。这便于电压值的读取。6:触发点的设定，它位于被测定信号的范围内。在CAN-high信号为2.5至3.5V之间，在CAN-Low信号为1.5至2.5V之间.7:时间单位值应尽可能选择得小一些，最小的时间单位值为0.02ms/单位。DSO没有更小的时间单位，为此要显示单一比特（2s在CAN-Antrieb）是不可能的。8:显示为一条信息。

DSO的设置说明现在是66页\一共有83页\编辑于星期六这两种总线的数据传递电压和速率相同，而且可以单线工作。DSO可以对CAN-舒适和信息总线进行测量，例如：利用测试盒连接中央舒适电器控制单元。2、CAN舒适和信息总线现在是67页\一共有83页\编辑于星期六DSO的设置说明634251现在是68页\一共有83页\编辑于星期六1. 通道A和通道B的零坐标线等高。通道A的零标记被通道B所掩盖。在读取数值时，可以将零线相互分开。（见下页）2. 通道A显示CAN-High3.通道A电压/单位的设定：该电压单位值应被选取，如此DSO的显示可被较好地利用。这便于电压值的读取。4. 通道B显示CAN-Low.5. 通道B电压单位值的设定应与通道A相符。这便于电压电位的比较分析。6. 时间单位值应尽可能选取得小。由于CAN-Komfort和CAN-Infotainment的比特周期较长(10s)，所以在DSO内可以显示一个比特。DSO的设置说明现在是69页\一共有83页\编辑于星期六DSO的设置说明345672181234现在是70页\一共有83页\编辑于星期六1. 通道B的CAN-Low显示2. 通道A的CAN-High显示3. 通道B的零线4. CAN-Low的显性电压向下没有达到零线坐标5.CAN-Low的隐形电压.在总线部工作的状态下，5V的隐形电压电位切换到0V.6. 通道A的零线坐标和CAN-High的隐性电压电位。7. CAN-High的显性电压电位8. 一个比特的显示(10s比特时间).DSO的设置说明现在是71页\一共有83页\编辑于星期六

1、CAN驱动总线DSO故障图分析四、CAN总线系统的故障诊断案例记录可用DSO测量的故障类型CAN-High与CAN-Low短路CAN-High对正极短路CAN-High对地短路CAN-Low对地短路CAN-Low对正极短路CAN-High断路CAN-Low断路现在是72页\一共有83页\编辑于星期六73典型故障1Can-Low与Can-high短路现在是73页\一共有83页\编辑于星期六典型故障1Can-Low与Can-high短路波形CAN-High与CAN-Low短路.电压电位置于隐性电压值（大约2.5V）。通过插拔CAN-Antrieb总线上的控制单元可以判断，是由于控制单元引起的短路还是由于CAN-high和CAN-Low线路连接引起的短路。当为线路短路引起的短路，需要将CAN线组（CAN-High和CAN-Low）从线节点处依次拔取，同时注意DSO的图形。当故障线组被取下后，DSO的图形恢复正常。现在是74页\一共有83页\编辑于星期六典型故障2CAN-high对正极短路波形CAN-high对正极短路：CAN-high线的电压电位被置于12V