《机器人概论》期末试卷及答案

XXXXXXXX《机器人概论》期末试卷课程性质考试考试形式课程性质考试考试形式闭卷出卷教师审卷教师称名校学一、 填空题称名校学过1〔1959〕年，第一台工业机器人在〔美国〕诞生。2、喷漆机器人主要由机器人〔本体〔计算机〕和〔掌握系统〕组成。3、哈尔滨工业大学、沈阳自动化争论所和中国第一汽车集团公司〔合作研制超〔HT-100A〕19997名姓生考、日本的〔雅马哈〔本田〔铃木〕等摩托车的主要构造件全部承受焊接机器人作业。名姓生考准、19986〔法国、意大利、日本〕Robokid的路线，保证对准焊缝。不喷丸机器人题染，削减工人因作业疲乏导致的肌骨骼失调，全面改进船舶的建筑质量。级班设备进展定向的巡检。级班答8、在工业机器人产业化的过程中，世界形成了三种不同的进展模式，即〔日本模式〔欧洲模式〕和〔美国模式。〔〔ABB〕在世界上领先研发出了电力驱开工业机器人生和工业喷漆机器人。年，日本早稻田大学的加藤一郎研发出了世界上第一台以双脚走路的机器人，因此被尊称为〔仿人机器人之父。号学考11、现代的仿人机器人种类繁多，主要包括高仿人〕形机器人〔多功能人〕〔生化〕〔场地〕机器人等类型。号学12〔2080〔阿，用〔BASIC〕编写而成。13、在北京航空航天大学机器人争论所中，一条长〔0.8m〕的机器鱼在一项制的。15、微型无人机的种类分为〔有固定翼〕〔旋翼〕微型无人机和〔扑翼式〕微型无人机三种。、全球手术机器人主要分为软组织〕手术机器人和骨科〕手术机器人两类。〕研制出的具有〔自主学问产权〕的微创外科S〔76μm〕的微电动机。1〔ASIMO〔AdvancedStepInnovativeMobility〕是最精彩的步行机器人的代表，是日本〔本田公司〕开发的目前世界上最先进的〔步行机器人是世界上〔唯一〕能够上、下楼梯，慢速奔驰的双足机器人。2〔刚度要求高〔导向性要好〔重量要轻〔动要平稳〔定位精度要高。2、用在工业上的机器人的手一般被称为〔末端操作器于抓取和握紧专用工具进展操作的部件。2〔1966〕年，美国海军就是用装有钳形人工指的机器人〔科沃750m23、手爪具有肯定的通用性，它的主要功能是抓住工件〔握持工件〔释放工件。24〔气动〔液动〔电动和电磁来驱动手指的开合。25、磁力吸盘有〔电磁吸盘〕和〔永磁吸盘〕两种。26、机器人中连接运动局部的机构称为〔关节。27〔传动机构〕用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。2〔有触点或无触点〕作为行程检测元件。29、柔顺是指机器人对〔外界环境变化适应的力量。机器人与外界环境接触时，即使外界环境发生了变化〔如零件位置或尺寸的变化与环境保持预定的接触力，这就是机器人的柔顺力量。30、基于人工神经网络的掌握称为〔神经网络掌握。二、选择题、喷漆机器人一般承受〔过手把手示教或点位示教来实现示教。A.机械传动 B.液压驱动 C.液力传动2、2023年，英特尔展现了世界上第一款可穿戴的无人机设备是〔A〕A.Nixie B.Nine C.Ninie3、机器人手臂的伸缩、升降及横向〔或纵向〕移动均属于〔B〕运动，A.曲线 B.直线 C.抛物线缸、齿轮传动机构、链轮传动机构和〔C〕机构。A.滑轮 B.火花塞 C.连杆5、机器人的手臂俯仰运动一般承受〔A〕与连杆机构来实现。A.活塞液压缸 B.火花塞 C.回转缸是机器人的小臂与末端执行器〔手部或手爪〕之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部的空间姿势。A.腕部 B.臂部 C.臀部受限制，一般小于〔。A.270° B.180° C.360°8、手爪按夹持原理可分为机械手爪、磁力类手爪和〔A〕三种A.真空类手爪 B.挂钩类爪手 C.电磁类爪手9、工业机器人系统通常分为机构本体和〔A〕两大局部。A.掌握系统 B.传感系统 C.电磁感应10、工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、〔A、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。A.高起动转矩B.低起动转矩 C.平衡范围三、推断题〔×〕1、驱动源的驱动力不是通过传动机构驱使爪钳开合并产生夹紧力。〔是通过〕、一般式手爪不具备传感器。而智能化手爪具备一种或多种传感器。、电气开关定位与机械挡块定位这两种定位方法只适用于一点定位。〔〕〔√〕4、流体传动分为液压传动和气压传动。为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。〔开〕位。√7输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。间隙影响了机器人的重复定位精度和平稳性。×〕9、 修改〔与连杆机构一起实现〕对齿轮加以预载，可以完全消退啮合侧隙。四、名词解释1、机器人电动伺服驱动系统得机器人的各种运动的执行机构。2、机器人的传感器〔如位移、力、加速度、温度等〕转换〔如电量的测量部件或装置。五、简答题1、工业生产中使用机器人有哪些优点?提高劳动生产效率，降低本钱。由于机器人可以不知疲乏地连续工作。〔如焊接〕对工人身体的侵害，避开危急工种〔如冲压〕对工人身体的损害。娴熟工缺乏的问题。个程序即可。2、谐波传动机构工作原理？啮出—脱开—啮入的变化过程。这种错齿运动把输入运动变为输出的减速运动。3、绳传动的优缺点？可能消退传递间隙。垢。六、论述题1、工业机器人掌握系统的根本功能？记忆功能。记忆功能包括存储作业挨次、运动路径、运动方式、运动速度和生产工艺有关的信息。示教功能。示教功能包括离线编程、在线示教〔包括示教盒和导引示教、间接示教。与外围设备联系功能。与外围设备联系功能包括输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。坐标设置功能。坐标设置功能包括关节、确定用户自定义坐标系等。人机接口。人机接口包括示教盒、操作面板、显示器等。传感器接口。传感器接口包括位置检测、视觉、触觉、力觉。、动态补偿等。故障诊断安全保护功能。故障诊断安全保护功能包括运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。2、分析机器人语言识别系统？语音识别技术就是让机器把传感器采集的语音信号通过识别和理解过程，转变为相应的文本或命令的高级技术。计算机语音识别过程与人对语音识别处理过程根本上是全都的。语音特征提取。其目的是从语音波形中提取随时间变化的语音特征序列。声学特征的提取与选择是语音识别的一个重要环节。声学特征的提取是一个信息大幅度压缩的过程，目的是使模式划分器能更好地划分。由于语音信号的时变特性，特征提取必需在一小段语音信号上进展，也即进展短时分析。识别算法。声学模型是识别系统的底层模型，并且是语音识别系统中最关键的一局部。声学模型通常由猎取的语音特征通过训练产生，目的是为每个发音建立发音模板。在识别时，将未知的语音特征同声学模型〔模式〕进展匹配与比较，计算未知语音的特征