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文档简介

北京大学科技成果 RoboLab-Edu自主仿生机器鱼项目简介本项目产业化的市场定位为便于携带、操作性强、可进行编程及二次开发的教育行业。RoboLab-Edu自主仿生机器鱼以热带盒子鱼为原型，采用单关节仿生尾鳍取代无刷推进器，有效降低设备运行噪声的同时节省了能量消耗；设备外壳采用光敏树脂材料3D打印制成，兼具轻便度与硬度；通过重力滑块机构实现设备的上浮下潜，控制更为灵活，具有水下图像识别、水声通信、路径规划等多种智能功能，最大下潜深度可达60m。此机器鱼的主要特点：节能高效：采用单关节仿生尾鳍作为动力源，利用反卡门涡街的驱动原理，仿生推进效率高达80%；仿生设计：模拟热带盒子鱼的外形与游动方式，机动性强，有效降低对水下环境的扰动；安全可靠：采用整体开放，局部密封的设计，配备红外避障传感器及照明灯，具有低电量返航、失联返航等功能；4•二次开发:预留防水航插接口，可搭载PH、温度等外接传感器，开发新的功能。应用范围RoboLab-Edu具有操作性强、代码开源等优势，适用于高校科研、中小学机器人教育等用途。可完成运动控制理论验证，包括机械机构设计、电子电路、算法优化以及多机器人编队等任务。RoboLab-Edu

单关节仿生机器鱼根据应用场景和使用需求，除高精度GPS、九轴姿态传感器以及水声通信等标准模块外，还可以搭载多种水质传感器，进一步丰富产品功能，将其升级为小型水下科研平台。项目阶段本项目已经做出工程机，可根据实际需求进行定制化开发。主要性能参数如下：1.续航能力：2小时2•最大下潜深度：60m3.导航：GPS通信方式：水声通信控制距离：10m最大巡游速度：两倍体长每

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