步进电机驱动_第1页
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文档简介

步进电机驱动第一页，共27页。步进电机驱动原理第二页，共27页。根据步进电机的工作原理，四拍工作方式下，当控制器给驱动器发出脉冲信号时，驱动器经过环形分配器和功率放大器后，给电动机绕组通电的顺序为AA-BB-AA-BB，其4个状态按顺序周而复始变化，电机正转；若通电时序变为

时，电机就逆向转动。步进电机驱动原理第三页，共27页。由于步进电机在以很高速度启动时，会导致丢步或堵转的现象。故需要在低速启动后，再逐渐提升速度，才能防止丢步或堵转的现象。步进电机驱动第四页，共27页。信号进行，八细分模式（8个脉冲控制一步）该电机为每步1.8度故一周为200步，即1600个脉冲

通过控制脉冲宽度，实现控制每步的时间。A3977工作模式第五页，共27页。A3977原理图第六页，共27页。通过A3977控制步进电机第七页，共27页。CLK的产生频率计算：F=84000000/【（arr+1）(psc+1)】第八页，共27页。TIM3的配置（用来控制管脚翻转）CLK的产生第九页，共27页。Vm（）函数内容：CLK的控制第十页，共27页。中断处理程序，产生CLK信号CLK的产生第十一页，共27页。TIM4的配置（TIM4_Int_Init(500,8400);）50ms进入一次中断（该时钟中断用来控制TIM3的arr，psc从而改变）voidTIM4_IRQHandler(void){

if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET) {

Am();

} TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);} CLK的控制第十二页，共27页。Am（）函数内容：CLK的控制第十三页，共27页。实际加速过程是CLK的控制第十四页，共27页。整体程序流程图第十五页，共27页。回归原点流程框图第十六页，共27页。通过光耦判断是否在原点上，当光耦被挡住，则为高电平。在经过光耦时，触发一个上升沿中断。u8Exti_log=0;//原点标志位回归原点第十七页，共27页。回归原点第十八页，共27页。设定一个全局变量externu32Motor_Setnum；作为目的地设定值，当与前面CLK产生的脉冲时，记录的Motor_step对比，是否等于Motor_Setnum，当等于时，则说明到达目的地，关闭定时器。设定目的地第十九页，共27页。加速流程框图第二十页，共27页。未达到最大速度分析，此时通过判断Motor_step的2倍是否等于Motor_Setnum，若等于则开始减速。加速过程分析第二十一页，共27页。达到最大速度，记录此时步数，用来做减速准备。加速过程分析第二十二页，共27页。MOV_S()函数内容路程的控制第二十三页，共27页。路程的控制第二十四页，共27页。在CLK产生时，记录此时离原点的度数Motor_degr

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