ginsgps差分mp pos原理及其应用分析

POS使用与检POS应用情

3 硬件系 ：GNSS息惯性导航单载体加速度和角速度等信信息处理单分体式，数据记录和解算其他辅助传感器如里程计、GNSS双天线软件系POS数据处理软 POS系统组成示意 长期精度提供时间信卫导辅助惯

动态特性全自主工

惯导辅助卫易动态响应滞

误差易发无时间信 GNSS/INS特征分弥 GNSS/INS组合模GNSS和INS组合方式分为：松组合、深组合。

惯性辅助(动态多普勒

GNSS/INS组合模浅中深有无无低中高小中大 POS技术分（陀螺和加速度计（惯导机械编排

++-

-误差 POS技术分状态向量位置误

Kalman模x(t)F(t)x(t)G(t)w(t)速度误姿态误

=H

IMU零偏误 IMU标度因子误

INS GPS Kalman滤波器流程 POS技术分

GNSS/INS组合导低（m,度 POS使用与检POS应用情 2POS误 2POS误空间偏移误杆臂效应地心坐标……差差 2POS误时间同步误–硬 2POS误时间同步误– INS2POS误INS数据后处理误UpdatePVA3UpdatePVA33INS+IntegratedGPSErrorInertial-FeedbackEstimatedInertialsensor 2POS误数据后处理误导航误差模𝛿𝑟𝑐=− ×𝛿𝑟𝑐+𝛿𝑣𝑐=𝑓𝑐×𝜓− + ×𝛿𝑣𝑐+𝛿𝑔𝑐+𝐶𝑝𝛿𝑓𝑏 + ×𝜓−𝐶𝑝𝛿𝜔𝑏 传感器误差模−1 −1 2POS误数据后处理误 POS使用与检POS应用情3POS研究现国外研究现硬件，快速发展、 ， 3POS研究现国外研究现软件Ap 3POS研究现国外研究现软件WaypointInertialExplorer后处理软件的设计目的就是用捷联加速度和角速率信息解算出高频姿态类型不同等级的从高精度导航级传。强大的数据显示、导GNSS解算、GNSS/INS松组合、紧组支持多信息辅 3POS研究现国内研究现状硬件 3POS研究现国内研究现软件 3POS研究现POS航向发散问 磁罗盘也能提供航向修正，但容易受磁场环境干 POS使用与检POS应用情4POS使用与POS使用前准备工对POS中的IMU 试和标定如果必要其功能正常、性能达测量IMU至GNSS天线安排一次检查系统功能和定位定合理规划正式测量任务和航 4POS使用与POS使用流系统工作状态进入测区前的机动组合导航算法收敛到较测试段的机动长时间巡航造成的航向发离开测区的机动处理反向平滑时发挥结束前的静止：在偶处理反向平滑时发挥 4POS使用与原始数据文件解包和检数据后处理的设置和参数配数据处理过处理结果的显示、分析和输 4POS使用与– POS使用与检POS应用情5POS应5POS应 5POS应POS系统应用于城市移动测图系 5POS应POS系统应用于城市移动测图系 5POS应POS系统应用于城市移动测图系统辅里程计的标度因子变 5POS应POS系统应用于城市移动测图系– 5POS应5POS应POS系统应用航空摄影测量应用方式 5POS应POS系统应用于航空航 一般情况下对于目标来说，其定位精度要求 POS使用与检POS应用情6POS发展POS系统硬件发使 复小型化技 6POS发展POS系统数据处理软件的发 开开发自 6POS发展POS系统在军事任务中的进一步应需数据快速处理技 6POS发展POS系统应用于快速应急测绘任对于一些发的应急响应如 后的抗震救灾测绘保障务系统具有相当大的势。为于突发紧急通常都无法事先获目、度的得传统的量 任务需求。对于精度要求不高的测量目标系统据可直接进行目标的地理定位。 6POS发展POS系统