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main函数R_MAIN_UserInit允许中断函数{R_TAU0_Channel0_Start()开启输Delay(7000)7秒init_mpu6050()初始化MPU6050Pid_init()初始化PID}r_tau0_channel5_interrupt定时中断Moto_Rflash刷Control调用Moto_r_uart0_interrupt_receive串口接收中断函数r_uart0_interrupt_send串口发送中断函数r_uart0_callback_receiveend串口接收完成函数r_uart0_callback_sendend串口发送完成函数init_mpu6050初始化MPU6050MPU6050_GetData获得原始数据（直线加速度和角速度Data_ysis将原始数据减去零偏ACC_Fliter加速度计滤波，防止微小扰动math_rsqrt一个开平方函数，增快运算速度IMUupdate四元数数据融合Get_Attitude获得实际的姿态，调用Pid_initPIDhdwinit系统隐性初始化调用函数关中断并进行初始化函数调用该函数在mainR_CGC_Creater_systeminit.cR_UART0_Start串口启动函数R_UART0_Stop串口停止函数R_UART0_Receive串口接收数据函数R_UART0_Send串口发送数据函数MPU6050R_TAU0_Create定时器阵列单元初始化，该函数在r_systeminit.c文件中的R_TAU0_Channel0_Start定时器阵列单元开始工作R_TAU0_Channel0_StopR_PORT_Cr

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