自主运动康复机器人仅参考演示文稿

自主运动康复机器人仅参考演示文稿目前一页\总数二十九页\编于二十二点（优选）自主运动康复机器人仅参考目前二页\总数二十九页\编于二十二点临床现状目前三页\总数二十九页\编于二十二点治疗过程：卧位——坐位——站立位——行走（最终目标）市场广大

目前四页\总数二十九页\编于二十二点下肢机器人分类脚踏式目前五页\总数二十九页\编于二十二点绳索驱动式目前六页\总数二十九页\编于二十二点外骨骼式LOKOMATAutoAmbulator目前七页\总数二十九页\编于二十二点功能特点目前八页\总数二十九页\编于二十二点基本原理：神经可塑性

神经可塑性是大脑和/或中枢神经系统（CNS）的某些部分的能力的改变，以适应新的环境，如损伤，通过训练，建立新的或改变现有突触。

实验和临床研究表明，成年人在脊髓损伤或中风后，会发生神经系统的结构和功能可塑性，导致功能的改进。目前九页\总数二十九页\编于二十二点正常人体大脑将电信号传递到运动神经，从而实现一定的动作。对于偏瘫损伤患者，只是由于运动神经没有收到信号而丧失了自主运动的能力，但是他们偏瘫的肌肉仍具有收缩运动的能力。利用神经重塑理论，恢复中枢神经系统（脑和脊髓）对肌肉的控制。目前十页\总数二十九页\编于二十二点

适应证

创伤性脑损伤，中风，多发性硬化症或其他神经系统疾病，比如脑瘫等引起的神经损伤和脊髓损伤患者的运动障碍

禁忌证

1、

安装心脏起搏器的患者

2、

强烈的痉挛、挛缩

3、严重的骨质疏松者,尤其在股骨颈部位

4、怀孕

5、某些神经损害，如痴呆等

目前十一页\总数二十九页\编于二十二点功能介绍-控制和训练下肢的随意肌，增强下肢肌力和肌耐力；-改善下肢关节活动度和运动协调；-辅助进行步行训练；-改善患者的心血管和肺部功能；-加强新陈代谢目前十二页\总数二十九页\编于二十二点

特点第一款结合了机械带动和功能性电刺激的设备；功能强大的智能中央处理器；被动训练和主动训练相结合；触摸屏提供实时训练反馈。目前十三页\总数二十九页\编于二十二点矫形器具有位置和力矩传感器，可以适应电刺激和连续电机运动，以产生精确的预设的运动速度和力量。运动形式：下肢踏蹬，踏车产品结构目前十四页\总数二十九页\编于二十二点矫形器置于双腿外侧，包括三大关节，髋、膝、踝。矫形器由电机带动控制每个关节在矢状面运动。目前十五页\总数二十九页\编于二十二点矫形器运动参数活动范围（度）速度（度/秒）力矩（Nm）髋膝踝活动范围：伸/屈

速度5/12011010/13011045/25110力矩：运动方向

肌肉做功最大等张力量（110度/秒等速运动）伸向心臀大肌50股四头肌50腓肠肌

50伸离心股直肌

80腘绳肌30胫骨前肌30屈离心臀大肌50股四头肌50腓肠肌50屈向心股直肌80腘绳肌30胫骨前肌30最大力矩-190@40°190@0°目前十六页\总数二十九页\编于二十二点ModuTable工作台将患者置于正确舒适的体位，以便调整矫形器，也可以轻松转运患者。目前十七页\总数二十九页\编于二十二点StimMaker功能性电刺激系统：高性能神经肌肉电刺激设备，14-20个独立通道。通过设置脉冲时间，电流限制等确保安全。FES在刺激神经肌肉的同时，也刺激传入神经，加上不断重复的运动模式信息，传入中枢神经系统，在皮层形成兴奋痕迹，逐渐恢复原有的运动功能。目前十八页\总数二十九页\编于二十二点全球独有——结合功能性电刺激闭链功能性电刺激（CLEMSTM，Closed-Loop）刺激肌肉股直肌（RF），股内侧肌（VM），股外侧肌（VL），臀大肌（GM），腘绳肌（H），胫骨前肌（TA）和腓肠肌（G）。6大关节，共14块肌肉。刺激电流

-电流0-150mA，脉宽100-300μs，刺激频率10-85Hz-通过调节以上参数达到预设肌力值目前十九页\总数二十九页\编于二十二点闭链功能性电刺激（CLEMSTM）腿部肌肉电刺激，加速神经重塑同时动员双腿，双侧强度相同可控的阻力负荷（通过改变施加压力）被动运动——无自主肌力时，FES电刺激增强被动运动和主动运动结合——缺乏自主肌力或疲劳时，FES电刺激激活肌肉和辅助运动，结合自身力量主动训练主动运动——FES辅助肌力训练（无FES时的可控训练）目前二十页\总数二十九页\编于二十二点智能中央处理器整合矫形器、电刺激系统和软件的信息，为患者提供运动控制和数据运算。目前二十一页\总数二十九页\编于二十二点Prescrinet软件：管理患者信息，制定处方，数据统计，数据对比等。评价指标：反映患者的自主肌力。包括关节力矩（髋膝踝）（设定值和实测值）、功率输出、刺激电流幅值，运动中疲劳发展，痉挛等-前后数据对比目前二十二页\总数二十九页\编于二十二点实时反馈

-指导患者运动

-双侧力量

-双侧电刺激目前二十三页\总数二十九页\编于二十二点设备尺寸要求最小高度：2.2米占地和运行面积：8平方米尺寸：152x75x158cm(LxWxH)目前二十四页\总数二十九页\编于二十二点临床试验研究证实：在每日的任务训练中都有功能控制能力的提高电流感应力提高血液循环得到促进自身力量增加下肢本体感觉提高降低肌张力亢进和痉挛状态5名SCI（脊髓损伤）患者，4名不完全损伤，1名完全损伤，机能障碍长于4年训练方法：踏蹬运动，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分钟训练，每周训练2至3次，训练2月目前二十五页\总数二十九页\编于二十二点WalkTrainer移动式下肢康复机器人Walktrainer是创新性的运动设备，使瘫痪患者在保持直立体位时进行训练，真实模拟自然行走状态。它不仅可在地面反复进行行走训练，也提高了患者主动性，这是对患者进行再教育的关键一步。目前二十六页\总数二十九页\编于二十二点结构助行架骨盆矫形器减重系统双腿矫形器电刺激实时控制器主动帮助患者正确移动，并保持平衡目前二十七页\总数二十九页\编于二十二点功能

1、模拟自然的行走步态，下肢所有关节屈伸运动、