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常用离线编程软件介绍本次课主要内容

常用离线编程软件介绍机器人离线编程软件是机器人应用与研究不可缺少的工具，美国、英国、法国、德国、日本等国的许多大学实验室、研究所、制造公司都对机器人离线编程与仿真技术进行了大量的研究，并开发出原型系统和应用系统，如下表

根据机器人离线编程系统的开发和应用情况，将其分为企业专用系统（如NIS公司的RoboPlan系统、NKK公司的NEW-BRISTLAN系统）、机器人配套系统（如ABB公司的Robotsdudio系统、Motoman机器人公司的MotoSimEG-VRC系统和Panasonic机器人公司的DTPS系统）和商品化通用系统（如Tecnomatix公司的RobotCAD系统、Deneb公司的IG-RIP系统和RobotSimulations公司的Workspace系统）三大类。其中，许多软件既可用于机器人仿真分析又可用于机器人离线编程。

国外商品化离线编程系统都提供以下基本功能：几何建模功能、焊接规划功能、程序生成与通信功能等，如下图所示。从应用上看，商品化的离线编程系统都具有较强的图形功能，并且有很好的编程功能

由于弧焊工艺复杂，示教工作量大，现场示教会占用大量生产时间，因此弧焊机器人可借助计算机图形技术，在显示器上按焊件与机器人的位置关系对焊接动作进行图形仿真，然后将示教程序传给生产线上的机器人。目前已经有多种这方面商品化的软件包可以使用，如ABB公司提供的机器人离线编程软件ProgramMaker。

在实践中很难对大部分所要求的背景知识进行编码，这时CAD/CAM件的几何数据可以提供环境的各种知识，有助于生成机器人运行程序。对机器人的环境进行扩展建模时，计算机辅助设计（CAD、SolidWorks）应用程序可以为机器人运行提供环境数据。CAD软件包INVENT－OR可以使用户对由机器人和折弯机组成的工作单元进行编程，实现机器人将金属片材放入折弯机并加以处理，并将最终产品放入货盘，如下图所示。

目前，正在开发一种新的电焊机器人系统，该系统可结合焊接技术和CAD/CAM技术，提高生产准备工作的效率，缩短产品设计投产的周期，使整个机器人系统取得更高的效益。这种系统拥有关于汽车车身的结构信息、焊接条件计算信息和计算

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