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工件坐标wobjdata设定主要内容掌握工件坐标wobjdata的设定方法。掌握工件坐标wobjdata的设定步骤。工件坐标wobjdata设定方法三点法设定原理如下：（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。（1）如图所示，在手动操作面板中，选择“工件坐标”；以三点法为例创建一个工件坐标系wobj1的操作：（2）如图所示，单击“新建…”；（3）如图所示，对工件数据属性进行设定后，单击“确定”；（4）如图所示，打开编辑菜单，选择“定义”；（5）如图所示，将用户方法设定为“3点”；（6）如图所示，手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点；（7）单击“修改位置”，将X1点记录下来，如图所示；（8）如图所示，手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改；（9）如图所示，手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改；（10）如图所示，在窗口中单击“确定”；（11）如图所示，对工件位置进行确认后，单击“确定”。（12）选中wobj1，然后单击确定，如图所示；（13）按照如图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式；总结通过学习，理解三点法的含义，能够正确的设定合理的工件坐标。

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