三菱Q系列机器人培训课件

三菱iQ平台工业机器人

（Q系列）目录功能特点硬件构成软件原理功能特点iQ

平台现在的系统各个富有竞争力的产品iQplatformｉＱ平台彼此可以实现高速同步操作运算HMIRobotMotioncontrollerVFDEDMLaserbeammachine+ServomotorCNC

QPLC三菱电机成套解决方案Q系列PLC整合/改善品质智能化&高速/革新&探索Q系列机器人需要花费时间来彼此通讯4块高速CPU在高速基板上进行通信PLCCPU/MotionCPURobotCPU/CNCCPU●iQ

平台Q系列机器人特征高速通信在PLC⇔机器人之间大容量的数据传输在PLC⇔机器人之间节省了配线和模块（I/O模块,网络模块)多台机器人从1个通信口实现软远件监控GOT通信(透明功能)以上,Q机器人提供了三菱电机的综合解决方案高速大容量节省维护连接实例１实例２实例３实例４实例５●增强功能在缓存中共享各机器人状态提供GOT模板画面可供使用通过GOT

USB口来实现备份和还原可用梯形图实现机器人程序编写扩展功能可以实现更好的操作与实施方便监控方便组建简单维护简单编程简单编程实例６实例７实例８实例９实例10提供了PLC功能块可供使用Q系列扩展功能高速通信可以解决复杂系统带来的大容量通信●iQ

平台机器人CPU实例１高速通信数据

设备数据数据

PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2RUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2最大3-机器人系统3-机器CPUs

Q-总线PLCCPU机器人状态信息机器人程序高速通信解决需要大容量IO数据的系统●现在的系统●iQ

平台③机器人I/O,传感器信号①I/O信息采集②PLC处理③

Q基板高速通信

机器人控制,状态信号,传感器在有庞大IO数量系统有效大容量的数据影响了处理速度①I/O数据采集②PLC处理高速通信缩短了设备通信周期●1个位通信时:(条件

CC-Link通信速率=10MbpsPLC扫描时间=0.5ms

结果

CC-Lｉｎｋ・・・262ms

iQPlatform・・・63ms缩短扫描周期,提高产品效率

结果

CC-Lｉｎｋ・・・27.6ms

iQ

平台

・・・4.6ms●1个字通信时:大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系统●iQ

平台方便组建大型系统MPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1ProgramforAHandprogramProductAprocess1Mainprogram产品#/处理#/接受/发送数据ItemＳＱseriesCurrentrobotPLClinkRemote

I/OCC-Lｉｎｋ（４局１倍）CC-Lｉｎｋ（４局８倍）I/Ｏ＃8192/8192256/256126/126894/894实例２

I/O最大

8192/8192

ProgramforBProgramforC●现在的系统●iQ

平台省配线,省通信模块实例３更少的布线造成了更低的成本投入PIO电缆I/O模块远程IO模块安装到了Q基板省配线省IO模块很多IO配线PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XＵＳＢ/RS-232PCRTToolBox2NET/10(H)PLCiQ平台PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2机器人3PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2机器人2可以通过1个接口实现多台机器人的程序读取实例４●iQ

平台●

现在系统来回奔波进行程序修改,监视通过一个接口连接所有机器人PULLMITSUBISHIMELSECQ6xPPOWERQ01CPURUNERRPULL▼▼RS-232Q41XRUNSTOPQ172DRCPUSWEMIDISPLAYI/FTUI/FCN1CN2机器人1通过1个口来实现程序监控可以缩短整个调试的维护时间没必要去查找每一台机器人的接口GOT透明功能实例５●iQ平台RT2iQPlatformRT2在控制柜内

GOT直接进行程序读取接口在控制柜内●现在系统工程师可以通过GOT的USB口，对控制柜里所有设备进行调试必须每次打开控制柜门可以不打开控制柜门就进行程序读取RobotprogramPLCprogramGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1在内存中共享机器人状态信息实例６●iQ

平台共享机器人状态Com.memory错误历史/变量/程序#/速度/加速/维护/马达/性能/电流可以通过共享信息实现智能化数据设备整合方便监控机器人状态信息Ex1:机器人产品信息通过监控机器人动作周期及电流，实现质量控制通过监视电池电量，润滑油等来实现机器人维护。通过机器人报警信息来检查Error#,Line#,Errorhistory监视机器人速度和加减速来实现质量控制Ex2:机器人维护信息Ex3:机器人报警信息Ex4:机器人操作信息提供GOT模板画面实例７●iQ

平台

在GOT库文件中可以找到模板GOTRobotprogramPLCprogramMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitM_In(10181)=1WaitM_In(10185)=1M_Out(10185)=1Com.memory4-GOT简单画面-机器人操作监控-电机监控-维护监控-自动模式操作画面GOT画面(1)●机器人操作监控②通过按钮，实现动作

①可以选择程序，速率等等可以在GOT上示教点动RobotMotionCurrentpositionJogoperationHandoperationAutoErrorMonitorPoint1Point2ToolDisManualManualMaｉｎｔｅGOT画面(2)●电机表现监控可以核实各个电机的运行情况马达负载和电流水平AutoErrorMonitorMaintenanceLoadlevelLoadmax

[%]ManualManualMaｉｎAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎGOT画面(3)●维护监视可以制定机械维护计划①使用润滑油的间隔MaintenanceAutoErrorMonitorAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎｔBatteryGreaseRun

TimeHr/dayDisp

UNITdaydaydaydaydaydayday①功能选择GOT画面(4)●自动模式操作画面可以在自动模式下监视机器人状态信息②系统操作

③机器人状态信息AutooperationAutoErrorMonitorManualManualMaｉｎAutoManuTestProduction/dayCycletime提供了机器人PLC功能块实例８●iQ

平台RobotprogramRobotPLCGOTMTPOS=MFCSTGoSub*SROUTEMovPWSDNBMPOS=MFCSTWaitFunctionBlock(FB)Com.memory简单功能块・读程序・程序复位・错误复位

可以方面获得机器人状态错误历史/变量/程序#/速度/加减速/维护/电机

/性能/电流准备功能块●读机器人程序①输入数据②机器人操作③输出数据・robot#・program#・line#・programdataPLCladder通过PLC程序来实现机器人程序编写实例９●iQPlatform可以通过一种语言实现不同设备的编写梯形图编写程序GOT编辑画面①

备份④

还原机器人数据备份/还原，通过GOT实例10●iQ

平台可以不需要PC而实现快速备份，还原。快速备份还原通过

CF卡

或USB闪存通过USB口②

插入CF卡③交换CPU不需要PC硬件构成硬件连接机器人CPU连接电缆CPU接线电源接线注意1.Q系列机器人(SQ,FQ)搭配PLC使用时,PLC侧一定要使用带D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等.2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等软件原理一.多CPU刷新1.多CPU作用：在主基板上安装多个CPU模块（最多可安装4个），顺控QCPU、过程CPU、运动CPU模块，PCCPU的系统(安全CPU\冗余CPU不支持），以便各个CPU模块分别控制输入、输出模块和智能功能模块。

FA、Motion、IT、PA的融合

可根据控制精度、速度、不同的控制处理来分配CPU

1.多CPU优点：1每个系统是使用系统对应CPU模块，顺控QCPU、过程CPU、运动CPU模块，PCCPU的可组合系统，根据控制精度、速度、不同的控制处理来分配CPU。不是一个QCPU,所以开发效率和维护性得以提高。2.负载分配的系统组态：通过高负荷处理分配到几个CPU模块上，可以降低整个系统的扫描时间。3.内存分配：通过在几个CPU模块之间扩展所使用的内存，增加整个系统所使用的内存数量。4.多CPU系统，CPU模块之间通讯，可进行数据传输，数据共享。

多CPU系统2.多CPU的系统构成原则(以高性能CPU为例）（1）从基板上的CPU插槽（电源模块的右邻插槽）起至2号插槽为止装满，最多可插装4个QCPU。（2）CPU之间不能设空槽。（3）运动CPU必须集中安装在QCPU右侧的插槽中，最多可以安装3个。运动CPU的右侧不可安装QCPU。（4）PCCPU模块的安装位置：在其他CPU模块的右侧只能安装一个PCCPU模块。（不能在PCCPU模块的的右边安装CPU模块)（5）可以为将来的扩展予留QCPU/运动CPU用的空插槽。.多CPU的系统构成注意点：电源顺控CPU机器人CPUCPU012插槽号顺控CPU机器人CPU电源顺控CPU机器人CPUCPU012插槽号机器人CPU顺控CPU√×电源顺控CPU预留CPUCPU012插槽号顺控CPU机器人CPU√电源顺控CPU机器人CPUCPU012插槽号顺控CPU×预留CPU机器人CPU必须安装在顺控CPU右面多CPU之间不能预留空槽多CPU系统I/O编号，地址分配CPU安装位置CPU槽0#槽1#槽2#槽I/O地址3E003E103E203E30多CPU右侧的输入/输出模块及其他特殊功能模块的起始地址为“H0”电源顺控CPUCPU012插槽号机器人CPU运动CPU34567模块起始地址：“H0”各CPU的I/O地址CPU共享内存示意机器人和顺控PLC用作刷新的区域-----10000以后的缓存通过共享存储器的自动刷新在各个CPU之间进行数据交换。PLC,robot多CPU参数分配示意1PLC,机器人多CPU参数分配示意2多CPU系统的复位：多CPU系统中，可以通过使1号QCPU复位来使整个系统复位。1号QCPU复位后，所有编号的QCPU、输入输出模块和智能功能模块全部复位

要使多CPU系统中的任何1个QCPU从停止出错状态恢复时，可以使1号QCPU复位，也可以重新起动PLC的电源（进行电源的“ON→OFF→ON”操作）。（不能通过使处于停止出错状态中的2号～4号QCPU/运动CPU复位来进行恢复）。

二.PLC侧参数设置1.多