工业机器人工件坐标创建与轨迹程序_第1页
工业机器人工件坐标创建与轨迹程序_第2页
工业机器人工件坐标创建与轨迹程序_第3页
工业机器人工件坐标创建与轨迹程序_第4页
工业机器人工件坐标创建与轨迹程序_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

4-4工业机器人工件坐标创建与轨迹程序一、工作任务1、工业机器人工件坐标的建立2、工业机器人运动轨迹程序的创建二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立工件坐标：是定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐标的优点：1）重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。工件坐标的作用：对机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标，图4-60~图4-66。①基本→其他→创建工具坐标。图4-60创建工具坐标图4-61创建工具坐标选择捕捉方式②选择方式：选择表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐标名称可修改。③取点创建框架→选择三点。图4-62选择“三点法”创建坐标二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标，图4-60~图4-66。④单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，依次单击1、2、3号点。图4-63选择相应的三点图4-64确认三个点的数据⑤确认三个点的数据生成后，单击”Accept”。图4-66创建完成的坐标系⑥单击”创建”，已创建工件坐标见图4-66。图4-65单击“创建”完成坐标系创建二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。图4-67所要创建的路径图4-68创建机器人空路径①基本→路径→空路径。图4-69设置空路径的参数。②生成空路径Path_10,设置参数。③选择初始位置，示教指令。图4-70示教初始位置目标点

二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。图4-71示教第一个角点④示教第一个角点。图4-72示教第二个角点⑤示教第二个角点。⑥示教第三个角点。图4-73示教第三个角点二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。图4-74示教第四个角点⑦示教第四个角点。图4-75示教第一个角点

⑧拖动机器人到第一角点，示教指令。⑨复制第一条指令作为最后一条指令。图4-76复制第一条指令作为最后一条指令二、实践操作2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。图4-77验证到达能力⑩验证到达能力，目标点全部绿色打勾都可到达。图4-78自动配置轴参数⑪“配置参数-自动配置”完成关节轴自动配置。⑫“沿着路径运动”检查是否能正常

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论