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4-3工业机器人系统建立与手动操作一、工作任务1、工业机器人系统的建立2、工业机器人的手动操作二、实践操作1、工业机器人系统的建立按照图4-42

~图4-45四步完成系统建立。系统建立过程中，右下角“控制器状态”由红色（启动）→黄色（连接）→绿色（完成）。①在“基本→机器人系统→从布局②系统名字和位置可以修改→下一个③选择系统的机械装置→下一个④系统选项→点击选项（根据需求设置）→完成图4-38从布局导入机器人系统图4-39修改系统名字图4-40选择机械装置图4-41完成系统创建二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位①手动关节（图4-42~图4-45）：可以手动操作机器人的6个轴，下图手动关节操作1、3、4轴，其他轴的操作可自行练习。图4-43手动操作机器人1轴图4-44手动操作机器人3轴图4-45手动操作机器人4轴图4-42Freehand中手动关节二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位②手动线性（图4-47~图4-49）:拖动箭头进行线性运动图4-47X轴线性运动图4-48Y轴线性运动图4-49Z轴线性运动图4-46设定参数二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位③手动重定位（图4-50~图4-53）:拖动箭头进行重定位运动图4-51X轴重定位运动图4-52Y轴重定位运动图4-53Z轴重定位运动图4-50设定手动重定位参数二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位说明：对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，根据需要亦可设为大地坐标或当前工具坐标等，大家可变换一下坐标参数，观察坐标框架的不同。二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性图4-54选择“机械装置手动关节”图4-55拖动滑块、点击按钮、设定点动距离图4-56移动完成机械装置手动关节操作步骤①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动关节”。②拖动滑块、点击按钮、设定点动距离。③完成。二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性图4-57选择“机械装置手动线性”图4-58设定点动距离图4-59移动完成机械装置手动线性操作步骤①右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动线性”。②输入坐标值、点击按钮、设定点动距离。③完成。三、总结完成工业机器人系统的建立。在

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