自动控制原理教程二_第1页
自动控制原理教程二_第2页
自动控制原理教程二_第3页
自动控制原理教程二_第4页
自动控制原理教程二_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

自动控制原理

AutomaticControlSystems第一章自动控制概论1.1自动控制系统的组成、分类和发展开环系统控制器被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)

k

udn~ug例：直流电动机调速系统优点：简单缺点：对扰动没有抑制能力1.1自动控制系统的组成、分类和发展反映了控制量与被控制量相互间的矛盾,动静性能得到提高。闭环系统：负反馈：构成按偏差调节的闭环系统控制器被控对象控制量被控量给定值r(t)u(t)y(t)测量元件偏差e(t)＋－ugkudn~ub按偏差调节：n↑→ub↑→(ug-ub)↓→ud↓→n↓

例：直流电动机调速系统1.1自动控制系统的组成、分类和发展控制量：ud=K(ug-ub)偏差信号：ug-ub1.1自动控制系统的组成、分类和发展1经典控制理论40~50年代形成SISO系统基于：二战军工技术目标：反馈控制系统的镇定基本方法：传递函数，频率法，PID调节器(频域)2现代控制理论60~70年代形成MIMO系统基于：冷战时期空间技术，计算机技术目标：最优控制基本方法：状态方程（时域）控制理论的发展：（工业控制理论）3智能控制技术90年代开始发展专家系统模糊控制神经网络4正在发展的各个领域自适应控制大系统理论H∞鲁棒控制非线性控制（微分几何，混沌，变结构）1.1自动控制系统的组成、分类和发展1.2“自控原理”课程的特点和要求

学习系统的分析方法

·了解现代控制理论的基本观点状态空间方法最优控制方法·了解控制系统仿真软件的应用(Matlab)系统稳定性·经典控制论分析系统的方法：系统的动态和稳态性能用传递函数分析

用频率特性图分析

第二章数学模型及系统求解

2.2传递函数与系统结构图线性系统————满足叠加原理物理系统u(t)y(t)激励响应(1)独立性：线性系统内各个激励产生的响应互不影响u1(t)+u2(t)y1(t)+y2(t)u1(t)y1(t)u2(t)y2(t)(2)均匀性：保持比例因子

cu(t)cy(t)非线性系统设单输入单输出线性定常系统:

u(t)输入量y(t)输出量在零初始条件下:拉氏变换:传递函数:n个m个n≥mG(s)U(s)Y(s)方框图输入输出模式参数模型

Y(s)=G(s)·U(s)2.2传递函数与系统结构图urK1udnmubeimL＋－＋－例：枢控直流电动机调速系统输入量

ur

输出量ω(n)建立数学模型：由局部（元件）→系统ud为输入量，ω为输出量，i、m中间变量1，放大器ud=K1(ur－ub)=K1ue2,直流电动机e=Keω

m=Kmi消去中间变量得:2.2传递函数与系统结构图2.2传递函数与系统结构图令:电磁时间常数机电时间常数为两输入系统，有叠加原理，设mL

=0(空载)：2.2传递函数与系统结构图

K1＋－UdUbUe

K2ΩUbUdΩ3,测速电机ub=K2ω

传递函数结构图：子方框图系统结构图既保留子系统的原貌，又反映系统的结构2.2传递函数与系统结构图传递函数结构图的组成：信号线(变量)，函数方框图，

综合点，分支点K1＋－UbUeUdΩK

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课设设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论