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第3次实验[20]00.为最大的发挥超前网络相角超前的特性，则：[-20][20][-40]L0LGLC()第3次实验.第3次实验（1）由静态指标确定开环增益K；（2）调用margin命令，求出原系统的相角裕量（3）根据要求的相角裕量确定校正网络应提供的最大超前相角，一般设计校正装置的步骤如下：用控制系统工具箱中的常用命令解决串联校正问题.（4）根据计算校正装置的值，计算公式为：；第3次实验（5）计算校正后的开环截止频率，

则

，

如果返回结果

，则此时的；

可用试探法找出c1，函数命令的调用格式为：不断改变的大小，

.（6）根据和确定校正装置的传递函数；（7）得出校正后系统的开环传递函数，

验证校正后的相角裕量，看是否满足性能指标，如果不满足，返回步骤（3），重复以上计算，直到满足要求为止。第3次实验.g1=zpk([],[0-3],12)

Zero/pole/gain:12------s(s+3)[a1,p1]=bode(g1,3)a1=0.9428p1=-135[a1,p1]=bode(g1,6)a1=0.2981p1=-153.4349[a1,p1]=bode(g1,4.5)a1=0.4931p1=-146.3099.[a1,p1]=bode(g1,4.1)a1=0.5761p1=-143.8068[a1,p1]=bode(g1,4.091)a1=0.5782p1=-143.7468

[a1,p1]=bode(g1,4.095)a1=0.5773p1=-143.7735试探出：7.三、实验内容1．单位负反馈系统的开环传递函数为要求校正后系统在单位斜坡函数输入信号作用时，其稳态误差

，相角裕量

试确定串联超前校正装置。，8.3．在同一坐标中绘制出校正前后闭环系统的单位阶跃响应曲线，并对校正前后闭环系统的动态性能作比较(主要是%和ts)。1．列写出详细的计算步骤和计算过程中所调用的函数命令；2．在同一坐

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